[实用新型]一种三轴快速分拣机器人系统

权利要求书

1.一种三轴快速分拣机器人系统，其特征在于，所述的三轴快速分拣机器人系统包括模块化框架、传送带组件、并联机器人和视觉系统；

所述模块化框架包括床身、固定顶板(102)、支撑杆(105)、三角连接件(106)、滚轮(107)、地脚(108)；所述床身由型材(101)搭建，型材(101)之间通过三角连接件(106)连接，所述床身上方设有固定顶板(102)；所述支撑杆(105)下端由三角连接件(106)固定于床身，上端与传送带组件连接，用于支撑固定传送带组件；所述滚轮(107)和地脚(108)分别连接于床身底端四角，滚轮(107)位于地脚(108)内侧，地脚(108)可上下调节，用于调平床身，滚轮(107)带有锁定装置；需要快速移动床身时，升起地脚(108)，同时解锁滚轮(107)；

所述并联机器人包括静平台(200)、三条相同的支路和动平台(206)；每条支路均由两个连杆构成，呈现平行四边形状态，各支路相差120°，各支路上端连接于静平台(200)，末端与动平台(206)连接；所述每条支路包括直流减速电机(201)、电机支架(202)、主动臂(203)、左从动臂(204)、右从动臂(205)、联轴器(207)、联轴器端盖(208)、机械限位挡块(209)；所述直流减速电机(201)通过联轴器(207)和联轴器端盖(208)与主动臂(203)连接；所述电机支架(202)连接于静平台(200)；所述主动臂(203)与联轴器端盖(208)固定；所述左从动臂(204)和右从动臂(205)平行设置，上端通过转轴与主动臂(203)末端插孔连接，下端与动平台(206)连接；所述机械限位挡块(209)与电机支架(202)连接，对主动臂(203)进行角度限制；通过直流减速电机(201)的驱动，各支路将运动传递到动平台(206)，动平台(206)下端连接末端执行器，用于实现快速分拣动作；

所述传送带组件包括左侧传送带(103)、右侧传送带(104)，穿过床身内部，位于并联机器人下方，通过支撑杆(105)固定于模块化框架上，传送带组件用于传送带分拣物件；

所述视觉系统连接于静平台(200)下端，包含视觉传感器组件，用于采集传送带上待分拣物件的位置信息，提供给并联机器人，实现待分拣物件的精确分拣。