[实用新型]一种三轴快速分拣机器人系统

说明书

本实用新型属于机器人领域，涉及一种三轴快速分拣机器人系统，包括模块化框架、传送带组件、并联机器人和视觉系统；传送带组件穿过模块化框架的床身内部，位于并联机器人下方，通过支撑杆固定于模块化框架上；视觉系统螺接于并联机器人的静平台下端，用于采集传送带上待分拣物件的位置信息，提供给并联机器人，实现待分拣物件的精确分拣。本实用新型中并联机器人的三个支路均由两个连杆构成，呈现平行四边形状态，能够降低单杆的负载受力，提高系统有效分拣载荷，且运动连杆具有机械限位装置，保护连杆不被损坏。并联机器人能随时拆卸和安装。多分拣系统的串联组合，可大大提高分拣效率，模块化设计可快速实现生产线的组装与拆卸。

技术领域

本发明属于机器人领域，特别是涉及一种三轴快速分拣机器人系统。

背景技术

在食品、包装、印刷、电子装配等行业中，流水线上的待分拣物体往往具有很高的速度随着传送带平动，这就需要分拣系统具有能够对目标物进行高速分拣、拾取。目前的分拣系统存在的问题在于：

(1)承载能力差，仅能对轻小物料进行告诉分拣、插装、封装以及包装等动作，这会使得在分拣稍大物料时，分拣系统的分拣速度会降低。

(2)运动摆角通常没有限制，在运动幅度过大时会导致驱动连杆运动的电机产生不可逆性损坏。

(3)分拣系统的独立性差，不能在某一模块发生故障时及时对该部分分拣系统进行替换或维修。

发明内容

针对现有技术存在的问题，本发明设计了一种三轴快速分拣机器人系统来替代目前的分拣系统，满足负载能力大、具有保护机制的分拣要求。

为了达到上述目的，本发明的技术方案为：

一种三轴快速分拣机器人系统，包括模块化框架、传送带组件、并联机器人和视觉系统。

所述模块化框架包括床身、固定顶板102、支撑杆105、三角连接件106、滚轮107、地脚108。所述床身由型材101搭建，型材101之间通过三角连接件106螺接，所述床身上方设有固定顶板102。所述支撑杆105下端由三角连接件106固定于床身，上端与传送带组件螺接，用于支撑固定传送带组件。所述滚轮107和地脚108分别螺接于床身底端四角，滚轮107位于地脚108内侧，地脚108可上下调节，用于调平床身，滚轮107带有锁定装置；需要快速移动床身时，升起地脚 108，同时解锁滚轮107。

所述并联机器人包括静平台200、三条相同的支路和动平台206。每条支路均由两个连杆(左从动臂204及右从动臂205)构成，呈现平行四边形状态，降低单杆的负载受力，有利于提高系统有效分拣载荷，每条支路包括直流减速电机201、电机支架202、主动臂203、左从动臂204、右从动臂205、联轴器207、联轴器端盖208、机械限位挡块209，各支路并联且相差120°，各支路上端螺接于静平台200，末端与动平台206连接。所述直流减速电机201通过联轴器207和联轴器端盖208与主动臂203连接，其中，联轴器207通过键与直流减速电机201连接，联轴器端盖208螺接于联轴器207。所述电机支架202螺接于静平台200。所述主动臂203通过螺栓与联轴器端盖208固定在一起。所述左从动臂204和右从动臂205平行设置，上端通过转轴与主动臂203末端插孔连接，下端与动平台206 连接。所述机械限位挡块209螺接于电机支架202，对主动臂203进行角度限制。通过直流减速电机201的驱动，各支路将运动传递到动平台206，动平台206下端连接末端执行器，用于实现快速分拣动作。

所述传送带组件包括左侧传送带103、右侧传送带104，穿过床身内部，位于并联机器人下方，通过支撑杆105固定于模块化框架上，传送带组件用于传送带分拣物件。

所述视觉系统螺接于静平台200下端，包含视觉传感器组件，用于采集传送带上待分拣物件的位置信息，提供给并联机器人，实现待分拣物件的精确分拣。