[实用新型]防级联抱死装置

说明书

本实用新型能够检测各种车辆的级联抱死。防级联抱死装置(50)包括：刹车压力传感器(17)；刹车扭矩计算部(23)，根据刹车压力而算出刹车扭矩；车轮速传感器(18)；车轮减速度计算部(24)，根据车轮速而算出车轮减速度；惯性矩设定部(25)，设定车轮及车辆的惯性矩；车轮停止扭矩计算部(26)，根据车轮减速度及车轮的惯性矩而算出用于使车轮的旋转停止的车轮停止扭矩；车辆停止扭矩计算部(27)，根据车轮减速度及车辆的惯性矩而算出用于使车辆停止的车辆停止扭矩；级联抱死检测部(28)，根据刹车扭矩与车轮停止扭矩及车辆停止扭矩的差异程度而检测级联抱死的程度；以及行驶控制部(29)，根据级联抱死的程度而控制车辆的行驶动作。

技术领域

本实用新型涉及一种防止车辆的级联抱死(cascade lock)的防级联抱死装置。

背景技术

以前，检测车辆的所有车轮抱死的级联抱死状态而进行防抱死制动控制(anti-lock brake control)的方法已为人所知(例如参照专利文献1)。专利文献1记载的方法中，在经由差动装置将前轴与后轴连结的四轮驱动车辆中，基于由差动装置吸收的前轴的旋转速度与后轴的旋转速度之差(前后差)来检测级联抱死的状态。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开平10-6964号公报

实用新型内容

实用新型所要解决的问题

但是，所述专利文献1记载的方法是以利用差动装置将前后差吸收为前提，因而对于四轮驱动车辆以外难以适用，缺乏通用性。

解决问题的技术手段

本实用新型的一实施方式的防级联抱死装置包括：刹车压力检测部，检测作用于刹车装置的刹车压力；刹车扭矩计算部，基于由刹车压力检测部所检测出的刹车压力而算出刹车装置产生的刹车扭矩；旋转速度检测部，检测车轮的旋转速度；车轮减速度计算部，基于由旋转速度检测部所检测出的车轮的旋转速度而算出车轮的减速度；惯性矩设定部，设定车轮的惯性矩及具有行驶驱动源的车辆的惯性矩；车轮停止扭矩计算部，基于由车轮减速度计算部所算出的车轮的减速度、及由惯性矩设定部所设定的车轮的惯性矩，而算出用于使车轮的旋转停止的车轮停止扭矩；车辆停止扭矩计算部，基于由车轮减速度计算部所算出的车轮的减速度、及由惯性矩设定部所设定的车辆的惯性矩，而算出用于使车辆停止的车辆停止扭矩；级联抱死检测部，基于由刹车扭矩计算部所算出的刹车扭矩、与由车轮停止扭矩计算部所算出的车轮停止扭矩及由车辆停止扭矩计算部所算出的车辆停止扭矩的差异程度，检测车辆的级联抱死的程度；以及行驶控制部，根据由级联抱死检测部所检测出的车辆的级联抱死的程度而控制车辆的行驶动作。

实用新型的效果

本实用新型能够适用于各种车辆的级联抱死的检测，通用性高。

附图说明

图1是表示适用本实用新型的实施方式的防级联抱死装置的车辆的行驶系的概略结构的图。

图2A是表示所有轮胎抓地(grip)的车辆的制动时的状态的说明图。

图2B是表示一部分轮胎打滑(slip)的车辆的制动时的状态的说明图。

图2C是表示一部分轮胎抱死的车辆的制动时的状态的说明图。

图2D是表示所有轮胎抱死的车辆的制动时的状态的说明图。

图3是表示本实用新型的实施方式的防级联抱死装置的主要部分结构的框图。

图4是图3的刹车扭矩计算部进行的处理的说明图。

图5是图3的车轮减速度计算部及车轮停止扭矩计算部进行的处理的说明图。