[实用新型]一种无人机悬停抓手机构

权利要求书

1.一种无人机悬停抓手机构，其特征在于：包括基座(FB)、第一转动副(R1)、第一连杆(L1)、第二转动副(R2)、第一中间平台(MP1)、第三转动副(R3)、第二连杆(L2)、第四转动副(R4)、平动平台(1)、第五转动副(R5)、第三连杆(L3)、第六转动副(R6)、第二中间平台(MP2)、第七转动副(R7)、第四连杆(L4)、第八转动副(R8)、第九转动副(R9)、第五连杆(L5)、第十转动副(R10)、第六连杆(L6)、第十一转动副(R11)、第十二转动副(R12)、第七连杆(L7)、第十三转动副(R13)、第十四转动副(R14)、第八连杆(L8)、第十五转动副(R15)、第十六转动副(R16)、第九连杆(L9)、第十七转动副(R17)、第三中间平台(MP3)、第十八转动副(R18)、第十连杆(L10)、第十九转动副(R19)、第二十转动副(R20)、第十一连杆(L11)、第二十一转动副(R21)、第十二连杆(L12)、第一抓手(2)和第二抓手(3)；上述基座、连杆、转动副、平台和抓手的连接关系如下：第一连杆(L1)通过第一转动副(R1)安装在基座(FB)上，第一中间平台(MP1)通过第二转动副(R2)与第一连杆(L1)相连，第二连杆(L2)通过第三转动副(R3)与第一中间平台(MP1)相连，平动平台(1)通过第四转动副(R4)与第二连杆(L2)相连，第三连杆(L3)通过第五转动副(R5)与平动平台(1)相连，第二中间平台(MP2)通过第六转动副(R6)与第三连杆(L3)相连，第四连杆(L4)一端通过第七转动副(R7)与第二中间平台(MP2)相连，另一端通过第八转动副(R8)安装在基座(FB)上，第五连杆(L5)通过第九转动副(R9)与第一中间平台(MP1)相连，第六连杆(L6)一端通过第十转动副(R10)与第五连杆(L5)相连，另一端通过第十一转动副(R11)与第二中间平台(MP2)相连，第一抓手(2) 与第一连杆(L1)固定连接，第七连杆(L7)通过第十二转动副(R12)安装在基座(FB)上，第二中间平台(MP2)通过第十三转动副(R13)与第七连杆(L7)相连，第八连杆(L8)通过第十四转动副(R14)与第二中间平台(MP2)相连，平动平台(1)通过第十五转动副(R15)与第八连杆(L8)相连，第九连杆(L9)通过第十六转动副(R16)与平动平台(1)相连，第三中间平台(MP3)通过第十七转动副(R17)与第九连杆(L9)相连，第十连杆(L10)一端通过第十八转动副(R18)与第三中间平台(MP3)相连，另一端通过第十九转动副(R19)安装在基座(FB)上，第十一连杆(L11)通过第二十转动副(R20)与第二中间平台(MP2)相连，第十二连杆(L12)一端通过第二十一转动副(R21)与第十一连杆(L11)相连，另一端通过第二十二转动副(R22)与第三中间平台(MP3)相连，第二抓手(3)与第十连杆(L10)固定连接；第一转动副(R1)的轴线和第八转动副(R8)的轴线在基座(FB)平面内相交，第一转动副(R1)的轴线与第二转动副(R2)的轴线与第三转动副(R3)的轴线与第四转动副(R4)的轴线与第十九转动副(R19)的轴线与第十八转动副(R18)的轴线与第十七转动副(R17)的轴线与第十六转动副(R16)的轴线相互平行，第二转动副(R2)的轴线和第七转动副(R7)的轴线相交，第三转动副(R3)的轴线和第六转动副(R6)的轴线相交，第四转动副(R4)的轴线和第五转动副(R5)的轴线在平动平台(1)平面内相交，第九转动副(R9)的轴线与第十转动副(R10)的轴线与第十一转动副(R11)的轴线与第二十转动副(R20)的轴线与第二十一转动副(R21)的轴线与第二十二转动副(R22)的轴线相互平行，第九转动副(R9)的轴线与第二转动副(R2)的轴线相互垂直，第十二转动副(R12)的轴线与第十九转动副(R19)的轴线在基座(FB)平面内相交，第十三转动副(R13)的轴线与第十八转动副(R18)的轴线相交，第十四转动副(R14)的轴线与第十七转动副(R17)的轴线相交，第十五转动副(R15)的轴线与第十六转动副(R16)的轴线在平动平台(1)内相交，第六转动副(R6)的轴线与第十四转动副(R14)的轴线共线或相交，第七转动副(R7)的轴线与第十三转动副(R13)的轴线共线或相交。

2.一种无人机悬停抓手机构，其特征在于：包括基座(FB)、第一转动副(R1)、第一连杆(L1)、第二转动副(R2)、第一中间平台(MP1)、第三转动副(R3)、第二连杆(L2)、第四转动副(R4)、平动平台(1)、第五转动副(R5)、第三连杆(L3)、第六转动副(R6)、第二中间平台(MP2)、第七转动副(R7)、第四连杆(L4)、第八转动副(R8)、第九转动副(R9)、第五连杆(L5)、第十转动副(R10)、第六连杆(L6)、第十一转动副(R11)、第十二转动副(R12)、第七连杆(L7)、第十三转动副(R13)、第八连杆(L8)、第十四转动副(R14)、第十五转动副(R15)、第九连杆(L9)、第十六转动副(R16)、第十连杆(L10)、第十七转动副(R17)、第一抓手(2)和第二抓手(3)；上述基座、连杆、转动副、平台和抓手的连接关系如下：第一连杆(L1)通过第一转动副(R1)安装在基座(FB)上，第一中间平台(MP1)通过第二转动副(R2)与第一连杆(L1)相连，第二连杆(L2)通过第三转动副(R3)与第一中间平台(MP1)相连，平动平台(1)通过第四转动副(R4)与第二连杆(L2)相连，第三连杆(L3)通过第五转动副(R5)与平动平台(1)相连，第二中间平台(MP2)通过第六转动副(R6)与第三连杆(L3)相连，第四连杆(L4)一端通过第七转动副(R7) 与第二中间平台(MP2)相连，另一端通过第八转动副(R8)安装在基座(FB)上，第五连杆(L5)通过第九转动副(R9)与第一中间平台(MP1)相连，第六连杆(L6)一端通过第十转动副(R10)与第五连杆(L5)相连，另一端通过第十一转动副(R11)与第二中间平台(MP2)相连，第七连杆(L7)通过第十二转动副(R12)安装在基座(FB)上，第八连杆(L8)通过第十三转动副(R13)与第七连杆(L7)相连，平动平台(1)通过第十四转动副(R14)与第八连杆(L8)相连，第九连杆(L9)通过第十五转动副(R15)与平动平台(1)相连，第十连杆(L10)一端通过第十六转动副(R16)与第九连杆(L9)相连，另一端通过第十七转动副(R17)安装在基座(FB)上，第一抓手(2)与第七连杆(L7)固定连接，第二抓手(3)与第十连杆(L10)固定连接；第一转动副(R1)的轴线和第八转动副(R8)的轴线在基座(FB)平面内相交，第一转动副(R1)的轴线分别与第二转动副(R2)的轴线和第三转动副(R3)的轴线以及第四转动副(R4)的轴线相互平行，第二转动副(R2)的轴线和第七转动副(R7)的轴线相交，第三转动副(R3)的轴线和第六转动副(R6)的轴线相交，第四转动副(R4)的轴线和第五转动副(R5)的轴线在平动平台(1)平面内相交，第九转动副(R9)的轴线分别与第十转动副(R10)的轴线和第十一转动副(R11)的轴线相互平行，第九转动副(R9)的轴线与第二转动副(R2)的轴线相互垂直，第十二转动副(R12)的轴线与第十三转动副(R13)的轴线与第十四转动副(R14)的轴线与第十五转动副(R15)的轴线与第十六转动副(R16)的轴线与第十七转动副(R17)的轴线相互平行，第十二转动副(R12)的轴线与第一转动副(R1)的轴线在基座(FB)平面内相交，第十四转动副(R14)的轴线与第四转动副(R4)的轴线在平动平台(1)平面内相交，第十三转动副(R13)的轴线与第九转动副(R9)的轴线相互垂直。