[实用新型]一种无人机悬停抓手机构

说明书

本实用新型提供一种无人机悬停抓手机构，该无人机悬停抓手机构呈对称结构，它包括基座、平动平台、中间平台、抓手以及连接在平台之间的杆和转动副，通过连杆转动牵引各个平台运动，调节抓手的状态。本实用新型的有益效果：该无人机悬停抓手机构能够凭借无人机自重使抓手抓紧物体(树枝、屋顶、栏杆等)实现无人机的稳定悬停，让无人机将更多的能量用于搜集信息而非空中悬停，该无人机抓手机构驱动方便、运动学简单、折叠时收缩紧凑、刚度高、承载能力强。

技术领域

本实用新型涉及无人机运动机构技术领域，尤其涉及一种无人机悬停抓手机构。

背景技术

无人机因其无需人力就能搜集大量有用的信息的特点，得到了广泛的应用。无人机一次出行能够携带的能量有限，因此无人机在搜集信息时将能量用于空中悬停是一种低效的行为。若能让无人机在搜集信息时稳定地悬停于物体(树枝、屋顶、栏杆等)上，无人机将能够把更多能量用于搜集信息，使无人机一次出行搜集的信息更多。因此，需要设计一种无需能耗、结构简单、易于实现且能够使无人机稳定地悬停在一个物体(树枝、屋顶、栏杆等)上的抓手机构，为无人机能耗问题提供新的解决方案。

实用新型内容

为解决现有技术方案中不足，本实用新型的实施例提供了能够凭借无人机自重使无人机抓住物体并稳定悬停在该物体上的一种无人机悬停抓手机构。

本实用新型的实施例提供一种无人机悬停抓手机构，包括基座、第一转动副、第一连杆、第二转动副、第一中间平台、第三转动副、第二连杆、第四转动副、平动平台、第五转动副、第三连杆、第六转动副、第二中间平台、第七转动副、第四连杆、第八转动副、第九转动副、第五连杆、第十转动副、第六连杆、第十一转动副、第十二转动副、第七连杆、第十三转动副、第十四转动副、第八连杆、第十五转动副、第十六转动副、第九连杆、第十七转动副、第十八转动副、第十连杆、第十九转动副、第二十转动副、第十一连杆、第二十一转动副、第十二连杆、第一抓手和第二抓手；

上述基座，连杆，转动副、平台和抓手的连接关系如下：第一连杆通过第一转动副安装在基座上，第一中间平台通过第二转动副与第一连杆相连，第二连杆通过第三转动副与第一中间平台相连，平动平台通过第四转动副与第二连杆相连，第三连杆通过第五转动副与平动平台相连，第二中间平台通过第六转动副与第三连杆相连，第四连杆一端通过第七转动副与第二中间平台相连，另一端通过第八转动副安装在基座上，第五连杆通过第九转动副与第一中间平台相连，第六连杆一端通过第十转动副与第五连杆相连，另一端通过第十一转动副与第二中间平台相连，第一抓手与第一连杆固定连接，第七连杆通过第十二转动副安装在基座上，第二中间平台通过第十三转动副与第七连杆相连，第八连杆通过第十四转动副与第二中间平台相连，平动平台通过第十五转动副与第八连杆相连，第九连杆通过第十六转动副与平动平台相连，第三中间平台通过第十七转动副与第九连杆相连，第十连杆一端通过第十八转动副与第三中间平台相连，另一端通过第十九转动副安装在基座上，第十一连杆通过第二十转动副与第二中间平台相连，第十二连杆一端通过第二十一转动副与第十一连杆相连，另一端通过第二十二转动副与第三中间平台相连，第二抓手与第十连杆固定连接；

第一转动副的轴线和第八转动副的轴线在基座平面内相交，第一转动副的轴线与第二转动副的轴线与第三转动副的轴线与第四转动副的轴线与第十九转动副的轴线与第十八转动副的轴线与第十七转动副的轴线与第十六转动副的轴线相互平行，第二转动副的轴线和第七转动副的轴线相交，第三转动副的轴线和第六转动副的轴线相交，第四转动副的轴线和第五转动副的轴线在平动平台平面内相交，第九转动副的轴线与第十转动副的轴线与第十一转动副的轴线与第二十转动副的轴线与第二十一转动副的轴线与第二十二转动副的轴线相互平行，第九转动副的轴线与第二转动副的轴线相互垂直，第十二转动副的轴线与第十九转动副的轴线在基座平面内相交，第十三转动副的轴线与第十八转动副的轴线相交，第十四转动副的轴线与第十七转动副的轴线相交，第十五转动副的轴线与第十六转动副的轴线在平动平台内相交，第六转动副的轴线与第十四转动副的轴线共线或相交，第七转动副的轴线与第十三转动副的轴线共线或相交。