[实用新型]四驱履带式机器人移动底盘减震装置及行走机构

权利要求书

1.一种四驱履带式机器人移动底盘减震装置，其特征在于：包括：横职大梁，所述横职大梁包括横梁（1）和2个对称设置在横梁左右两端的侧梁（2），所述侧梁（2）位于横梁（1）的侧下方且与横梁（1）之间形成钝角夹角，所述横职大梁顶部的左右两端分别设有拖链轮组件；

右端与所述侧梁（2）的下部铰接的减震臂（3），所述减震臂（3）的左端下部铰接有双排支重轮组件；

设于所述横梁（1）与减震臂（3）之间的减震器（4），所述减震器（4）的上端与横梁（1）铰接，减震器（4）的下端与减震臂（3）的左端上部铰接。

2.根据权利要求1所述的四驱履带式机器人移动底盘减震装置，其特征在于：所述侧梁（2）的顶部开设有沿着侧梁倾斜方向的导向槽（2-1），侧梁（2）的下部侧壁上开设有水平方向的贯通孔（2-2）；

所述拖链轮组件设于侧梁（2）的顶部且包括拖链轮轴（5-1）、转动设置在拖链轮轴（5-1）前后两端的支重轮（5-2）及上端连接设置在拖链轮轴中部的导向柱（5-3），所述拖链轮轴（5-1）与导向槽（2-1）滑动配合，导向柱（5-3）与侧梁（2）的内部滑动配合；

还包括设置在侧梁（2）的内部的张紧器，所述张紧器包括设有偏心孔的张紧轮（6-1）及穿设在张紧轮偏心孔内的张紧轴（6-2），所述张紧轮（6-1）与导向柱（5-3）的底部抵接，所述张紧轴（6-2）的两端分别从所述贯通孔（2-2）的两端伸出，旋转张紧轴（6-2）时，张紧轮（6-1）同步转动并将导向柱（5-3）连同拖链轮轴（5-1）和支重轮（5-2）沿着侧梁（2）向上顶出。

3.根据权利要求2所述的四驱履带式机器人移动底盘减震装置，其特征在于：所述双排支重轮组件包括纵向减震悬架（7-1）及相对连接设置在纵向减震悬架（7-1）左右两端的支重轮组；所述支重轮组包括支重轮轴（7-2）及转动设置在支重轮轴（7-2）前后两端的支重轮（7-3），所述纵向减震悬架（7-1）与支重轮轴（7-2）的中部垂直连接，所述纵向减震悬架（7-1）的中部上方与减震臂（3）的前端下部铰接。

4.根据权利要求3所述的四驱履带式机器人移动底盘减震装置，其特征在于：所述支重轮轴（7-2）中部开设有左右方向的安装孔，所述纵向减震悬架（7-1）的左右两端同轴设有与安装孔相配合的安装轴，所述安装轴插装在所述安装孔内，纵向减震悬架（7-1）通过安装轴与两侧的支重轮组的支重轮轴（7-2）垂直连接。

5.根据权利要求2所述的四驱履带式机器人移动底盘减震装置，其特征在于：所述横梁（1）与侧梁（2）之间还设有加强筋（8）。

6.根据权利要求2所述的四驱履带式机器人移动底盘减震装置，其特征在于：所述减震器（4）为液压减震器。

7.一种四驱履带式机器人移动底盘行走机构，其特征在于：包括履带（9）及设于履带（9）内部前后两端且与履带啮合的2个驱动轮（10），还包括设于履带（9）内部且位于2个驱动轮（10）之间的如权利要求1至6中任一项所述的四驱履带式机器人移动底盘减震装置，所述拖链轮组件的支重轮（5-2）与履带（9）的顶部转动配合，所述双排支重轮组件的支重轮（7-3）与履带（9）的底部转动配合。