[实用新型]四驱履带式机器人移动底盘减震装置及行走机构

说明书

本实用新型公开了一种四驱履带式机器人移动底盘减震装置及四驱履带式机器人移动底盘行走机构，其中减震装置包括横职大梁，横职大梁包括横梁和2个对称设置在横梁左右两端的侧梁，侧梁位于横梁侧下方且与横梁之间形成钝角夹角，横职大梁顶部的左右两端分别设有拖链轮组件；右端与所述侧梁下部铰接的减震臂，减震臂的左端下部铰接有双排支重轮组件；设于所述横梁与减震臂之间的减震器，减震器的上端与横梁铰接，减震器的下端与减震臂的前端上部铰接。设有该减震装置的四驱履带式机器人移动底盘行走机构行走更平稳。

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，具体涉及一种四驱履带式机器人移动底盘减震装置及行走机构。

背景技术

机器人为了取得良好的行走效果，普片采用履带式移动底盘，比如消防机器人、探测机器人和巡检机器人等。履带式移动底盘与地面接触面积大、越障能力强，但是当履带式移动底盘通过带凸起地面时，履带会受到外界冲击，从而使得底盘震动，影响机器人平稳运行和正常工作。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本实用新型提供了一种四驱履带式机器人移动底盘减震装置及行走机构。

为了实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：一种四驱履带式机器人移动底盘减震装置，包括横职大梁，所述横职大梁包括横梁，和2个对称设置在横梁左右两端的侧梁，所述侧梁位于横梁侧下方且与横梁之间形成钝角夹角，所述横职大梁顶部的左右两端分别设有拖链轮组件；

右端与所述侧梁下部铰接的减震臂，所述减震臂的左端下部铰接有双排支重轮组件；

设于所述横梁与减震臂之间的减震器，所述减震器的上端与横梁铰接，减震器的下端与减震臂的前端上部铰接。

进一步的，所述侧梁顶部开设有沿着侧梁倾斜方向的导向槽，侧梁下部的侧壁上开设有水平方向的贯通孔；

所述拖链轮组件设于侧梁的顶部且包括拖链轮轴、转动设置在拖链轮轴前后两端的支重轮及上端连接设置在拖链轮轴中部的导向柱，所述拖链轮轴与导向槽滑动配合，导向柱与侧梁内部滑动配合；作为优选导向柱为空心结构。

还包括设置在侧梁内部的张紧器，所述张紧器包括设有偏心孔的张紧轮及穿设在在张紧轮偏心孔内的张紧轴，所述张紧轮与导向柱底部抵接，所述张紧轴的两端分别经由所述贯通孔从侧梁内部伸出，旋转张紧轴时，张紧轮同步转动并将导向柱连同拖链轮轴和支重轮沿着侧梁向上顶出。

更进一步的，所述双排支重轮组件包括纵向减震悬架及相对连接设置在纵向减震悬架左右两端的支重轮组；所述支重轮组包括支重轮轴及转动设置在支重轮轴前后两端的支重轮，所述纵向减震悬架与支重轮轴的中部垂直连接，所述纵向减震悬架的中部上方与减震臂的前端下部铰接。更进一步的，所述支重轮轴中部开设有左右方向的安装孔；所述纵向减震悬架的左右两端同轴设有与安装孔相配合的安装轴，所述安装轴插装在所述安装孔内，纵向减震悬架通过安装轴与两侧的支重轮组的支重轮轴垂直连接。

更进一步的，所述横梁与侧梁之间还设有加强筋。

更进一步的，所述减震器为液压减震器。

一种四驱履带式机器人移动底盘行走机构，包括履带及设于履带内部前后两端且与履带啮合的2个驱动轮，还包括设于履带内部且位于2个驱动轮之间的如上所述的四驱履带式机器人移动底盘减震装置，所述拖链轮组件的支重轮与履带顶部转动配合，所述双排支重轮组件的支重轮与履带底部转动配合。

相比于现有技术，本实用新型所取得的技术效果为：本案四驱履带式机器人移动底盘减震装置具有更好的减震效果，设有该减震装置的四驱履带式机器人移动底盘行走机构行走更平稳。

附图说明

图1为本实用新型实施例中的四驱履带式机器人移动底盘行走机构的结构示意图。