[实用新型]一种抓罐装置

权利要求书

1.一种抓罐装置，其特征在于：

包括抓罐机构和移动驱动机构；所述抓罐机构包括机械臂、松爪驱动组件、弹簧、摆臂、齿轮组和若干夹爪；

所述齿轮组包括主动轮和若干从动轮；所述主动轮与所述摆臂传动连接；所述主动轮、所述从动轮均与所述机械臂枢接；所述主动轮与所述从动轮传动连接；所述从动轮远离所述摆臂的一侧设有所述夹爪，所述夹爪相对所述从动轮的转动轴线偏心设置；

所述松爪驱动组件安装于所述机械臂，所述松爪驱动组件的驱动部用于驱动所述摆臂绕第一方向转动，从而增大所述夹爪之间的夹合间距；

所述弹簧一端与所述机械臂连接，另一端与所述摆臂连接；所述摆臂绕第一方向转动时，所述弹簧积蓄复位力；所述驱动部与所述摆臂分离时，所述弹簧用于提供复位力，以带动摆臂绕第二方向转动，从而减小所述夹爪之间的夹合间距；

所述第一方向与所述第二方向互为反向，所述移动驱动机构用于驱动所述抓罐机构移动。

2.如权利要求1所述的抓罐装置，其特征在于：

所述摆臂通过传动轴与主动轮连接，所述驱动部、所述弹簧在所述传动轴的同一侧与所述摆臂连接；所述松爪驱动组件被配置为推动所述摆臂绕所述第一方向转动。

3.如权利要求2所述的抓罐装置，其特征在于：

所述摆臂一端与主动轮连接，另一端与所述弹簧连接，中部与所述驱动部连接。

4.如权利要求1所述的抓罐装置，其特征在于：

所述松爪驱动组件为松爪气缸，所述松爪气缸的活塞杆为所述驱动部；

所述松爪气缸的活塞杆伸出时，活塞杆推动所述摆臂绕第一方向转动；所述松爪气缸的活塞杆缩回时，活塞杆与摆臂分离。

5.如权利要求1所述的抓罐装置，其特征在于：

所述主动轮设于若干所述从动轮的中间，所述从动轮外齿与所述主动轮外齿啮合。

6.如权利要求1所述的抓罐装置，其特征在于：

所述从动轮包括盘体和转动柄；所述转动柄由所述盘体往外延伸；所述盘体与所述主动轮啮合，所述转动柄端部设有所述夹爪；

所述转动柄的延伸参考线，与穿过所述从动轮的转动轴线的水平延伸线，呈一定角度错开。

7.如权利要求6所述的抓罐装置，其特征在于：

所述转动柄的延伸参考线为所述盘体外边缘的切线。

8.如权利要求6所述的抓罐装置，其特征在于：

在圆周方向上，若干所述转动柄均往所述第一方向延伸。

9.如权利要求1所述的抓罐装置，其特征在于：

所述机械臂包括底板，所述底板上设有若干滑动槽，所述夹爪一端与所述从动轮连接，另一端穿过所述滑动槽；所述滑动槽的形状被配置为，与所述夹爪绕所述从动轮的旋转轴线转动的转动路径所匹配。

10.如权利要求1所述的抓罐装置，其特征在于：

所述机械臂上设有若干凸轴，所述主动轮、所述从动轮均通过所述凸轴与机械臂枢接；所述夹爪上设有若干防滑套。