[实用新型]一种抓罐装置

说明书

本实用新型公开了一种抓罐装置，属于取送料装置；该抓罐装置包括抓罐机构和移动驱动机构；抓罐机构包括机械臂、松爪驱动组件、弹簧、摆臂、主动轮、若干从动轮和若干夹爪；主动轮与摆臂传动连接；从动轮远离摆臂的一侧设有夹爪，夹爪相对从动轮的转动轴线偏心设置；松爪驱动组件安装于机械臂，并用于驱动摆臂绕第一方向转动，从而增大夹爪之间的夹合间距；弹簧一端与机械臂连接，另一端与摆臂连接；摆臂绕第一方向转动时，弹簧积蓄复位力；驱动部与所述摆臂分离时，弹簧用于提供复位力，以带动摆臂绕第二方向转动，从而减小夹爪之间的夹合间距；第一方向与第二方向互为反向；该抓罐装置可自动适应罐身直径，且不容易造成罐身变形。

技术领域

本实用新型涉及一种取送料装置，尤其涉及一种抓罐装置。

背景技术

目前，在易拉罐检测领域，为了提高检测效率，需要设置机械手，以将易拉罐罐体由待检测工位抓取送至检测工位。现有的用于取送罐体的抓罐装置，一般采用如专利号为CN201621280492.5中的送取料机械手的结构，直接采用气缸驱动，控制机械手的开合。

但是，现有用于取送罐体的抓罐装置存在以下缺陷：

(1)机械手的开合都由驱动机构控制，当待抓取罐体的直径大小不同时，需要调整驱动机构的驱动参数，以控制机械手的开合程度大小，调整过程麻烦，工作效率低；

(2)通过驱动机构驱动机械手夹合，不容易控制夹合力度，而易拉罐罐壁较薄，当夹合力度稍大时，即会造成易拉罐罐壁变形，则会导致易拉罐罐体检测数据不准确。

实用新型内容

为了克服现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种在抓取易拉罐时，可自动适应罐身直径实现抓取，且抓罐时不容易造成罐身变形的抓罐装置。

本实用新型的目的采用如下技术方案实现：

一种抓罐装置，包括抓罐机构和移动驱动机构；所述抓罐机构包括机械臂、松爪驱动组件、弹簧、摆臂、齿轮组和若干夹爪；

所述齿轮组包括主动轮和若干从动轮；所述主动轮与所述摆臂传动连接；所述主动轮、所述从动轮均与所述机械臂枢接；所述主动轮与所述从动轮传动连接；所述从动轮远离所述摆臂的一侧设有所述夹爪，所述夹爪相对所述从动轮的转动轴线偏心设置；

所述松爪驱动组件安装于所述机械臂，并用于驱动所述摆臂绕第一方向转动，从而增大所述夹爪之间的夹合间距；

所述弹簧一端与所述机械臂连接，另一端与所述摆臂连接；所述摆臂绕第一方向转动时，所述弹簧积蓄复位力；所述驱动部与所述摆臂分离时，所述弹簧用于提供复位力，以带动摆臂绕第二方向转动，从而减小所述夹爪之间的夹合间距；

所述第一方向与所述第二方向互为反向，所述移动驱动机构用于驱动所述抓罐机构移动。

进一步地，所述摆臂通过传动轴与主动轮连接，所述驱动部、所述弹簧在所述传动轴的同一侧与所述摆臂连接；所述松爪驱动组件被配置为推动所述摆臂绕所述第一方向转动。

进一步地，所述摆臂一端与主动轮连接，另一端与所述弹簧连接，中部与所述驱动部连接。

进一步地，所述松爪驱动组件为松爪气缸，所述松爪气缸的活塞杆为所述驱动部；所述松爪气缸的活塞杆伸出时，活塞杆推动所述摆臂绕第一方向转动；所述松爪气缸的活塞杆缩回时，活塞杆与摆臂分离。

进一步地，所述主动轮设于若干所述从动轮的中间，所述从动轮外齿与所述主动轮外齿啮合。

进一步地，所述从动轮包括盘体和转动柄；所述转动柄由所述盘体往外延伸；所述盘体与所述主动轮啮合，所述转动柄端部设有所述夹爪；

所述转动柄的延伸参考线，与穿过所述从动轮的转动轴线的水平延伸线，呈一定角度错开。