[实用新型]独立转向驱动系统和配送机器人

说明书

本实用新型公开了一种独立转向驱动系统和配送机器人，独立转向驱动系统包括：轮毂电机组件，轮毂电机组件包括转轴；减震组件，转轴安装于减震组件的下端；转向组件，转向组件设置于减震组件的上方，转向组件包括外壳、转向驱动件、转向轴、第一同步轮、第二同步轮和传动带，转向驱动件固定于外壳内，转向轴可转动地设置于外壳上且下端与减震组件固定连接，第一同步轮设置于转向驱动件的输出轴上，第二同步轮设置于转向轴上，传动带套设于第一同步轮和第二同步轮之间。由此，采用此种传动方式可以减小转向驱动件内部存在的齿轮背隙，可以进一步地减小转向轴的盲区，可以提升转向组件的转向精度。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其是涉及一种独立转向驱动系统和配送机器人。

背景技术

近年来，外卖和快递行业飞速发展，相应的配送服务需求也越来越大，但是基于安全考虑，一些社区和园区禁止配送人员进入，为了解决该问题，配送机器人应运而生。

相关技术中，配送机器人一般都设置有多个独立转向驱动机构，每个独立转向驱动机构包括电机和转轴，电机带动转轴实现转向的动作，但是电机本身存在齿轮背隙，对转轴的转向造成一个盲区，此盲区范围内电控无法控制转向，导致转向精度不高。

另外，联轴器连接转轴和电机是常用的转向机构，但是机构转轴、联轴器和电机的轴必须同心，导致转轴在竖直方向占用空间较大，且无法安装角度反馈传感器，无法直接检测转轴的转向，导致检测精度不高，同时联轴器属于刚性连接，运行中的震动、颠簸、撞击等会造成电机齿轮背隙增大，使转向控制盲区增大，影响转向精度。

实用新型内容

本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型的一个目的在于提出一种独立转向驱动系统，该独立转向驱动系统可以减小齿轮背隙，可以提高转向精度。

本实用新型进一步地提出了一种配送机器人。

根据本实用新型的独立转向驱动系统，包括：轮毂电机组件，所述轮毂电机组件包括转轴；减震组件，所述转轴安装于所述减震组件的下端；转向组件，所述转向组件设置于所述减震组件的上方，所述转向组件包括外壳、转向驱动件、转向轴、第一同步轮、第二同步轮和传动带，所述转向驱动件固定于所述外壳内，所述转向轴可转动地设置于所述外壳上且下端与所述减震组件固定连接，所述第一同步轮设置于所述转向驱动件的输出轴上，所述第二同步轮设置于所述转向轴上，所述第一同步轮的轴线和所述第二同步轮的轴线相平行，所述第一同步轮和所述第二同步轮之间具有预设间隙，所述传动带套设于所述第一同步轮和所述第二同步轮上。

由此，采用此种传动方式可以减小转向驱动件内部存在的齿轮背隙，可以进一步地减小转向轴的盲区，可以提升转向组件的转向精度。另外，通过此种传动方式，可以有效降低转向组件的高度，从而可以降低独立转向驱动系统的高度，可以进一步地降低配送机器人的高度。

在本实用新型的一些示例中，所述第一同步轮、所述第二同步轮和所述传动带上均设置有用于啮合的齿。

在本实用新型的一些示例中，所述第一同步轮的外径小于所述第二同步轮的外径，所述第一同步轮的齿数小于所述第二同步轮的齿数。

在本实用新型的一些示例中，所述第二同步轮还包括：轮主体和环形体，所述环形体设置于所述轮主体的轴向一侧，所述轮主体与所述传动带配合，所述轮主体和所述环形体均设置有供紧固件穿过的安装孔，所述轮主体和所述环形体外套于所述转向轴上，且所述紧固件将所述轮主体和所述环形体固定于所述转向轴上。

在本实用新型的一些示例中，所述转向驱动件在所述外壳内的安装位置可调节，所述转向组件还包括：固定板和调节件，所述固定板固定于所述外壳内且位于所述转向驱动件的一侧，所述调节件可活动地安装于所述固定板上且止抵在所述转向驱动件的一侧。

在本实用新型的一些示例中，所述调节件为螺栓，所述调节件为多个且在所述固定板上间隔设置。