[实用新型]一种多角度力控自动插框机

权利要求书

1.一种多角度力控自动插框机，其特征在于，包括：

底座(10)；

玻璃定位治具(20)，其包括铰接布置在底座(10)上的玻璃放置台(21)，所述的底座(10)上设有第一驱动气缸(22)用于推挤玻璃放置台(21)使其绕与底座(10)的铰接轴转动；所述玻璃放置台(21)上临近其与底座(10)的铰接轴的一侧及其相邻侧设有定位柱(211)，且在所述玻璃放置台(21)旁侧的底座(10)上还设有第二驱动气缸(23)，所述的第二驱动气缸(23)设有两个且在其伸缩轴上固定有定位治具(24)，所述的第二驱动气缸(23)驱动定位治具(24)并对放置在玻璃放置台(21)上的玻璃(1)进行定位；

清洗框定位治具(30)，其包括布置在底座(10)上的三个定位块(31)和若干第三驱动气缸(32)，三个定位块(31)对玻璃清洗框(2)的两相邻侧进行预定位，所述的第三驱动气缸(32)对该玻璃清洗框(2)的另外两相邻侧进行后定位；

移载模组，其包括X轴移载模组(3)和Y轴移载模组(4)，且该X轴移载模组(3)可移动的布置在Y轴移载模组(4)上；

抓取模组(40)，其经由安装座(41)可移动的布置在X轴移载模组(3)上，所述的安装座(41)上还设有电缸(42)用于驱动该抓取模组(40)在竖直方向移动，电缸(42)的输出端上设置有电机(43)，所述的电机(43)经由减速机(44)、拉压力传感器(45)连接至吸嘴组件(46)；

相机(50)，其设置在X轴移载模组(3)上，用于确认插框位置；

其中，Y轴移载模组(4)在玻璃定位治具(20)与清洗框定位治具(30)之间移动，并由设置在X轴移载模组(3)上的抓取模组(40)抓取定位好的玻璃(1)，再将其移动插置到玻璃清洗框(2)中。

2.根据权利要求1所述的多角度力控自动插框机，其特征在于，所述的玻璃定位治具(20)间隔布置有若干个。

3.根据权利要求1所述的多角度力控自动插框机，其特征在于，临近玻璃清洗框(2)两相邻侧的第三驱动气缸(32)分别设置有两个。