[实用新型]一种驾驶员可随时介入控制的驾驶机器人

说明书

本实用新型公开了一种驾驶员可随时介入控制的驾驶机器人，包括有油门踏板操纵机构、制动踏板操纵机构和方向盘操纵机构，其中油门踏板操纵机构和制动踏板操纵机构并列装配在主驾驶的地板上，方向盘操纵机构设在油门踏板操纵机构和制动踏板操纵机构的上方，方向盘操纵机构前端套设在原车方向盘上，方向盘操纵机构后端固定在主驾驶室内，油门踏板操纵机构还连接有辅助油门踏板操纵机构，制动踏板操纵机构连接有辅助制动踏板操纵机构。有益效果：针对不同车辆制动和油门踏板的间距不同可做出调整，提高了机构的通用性。为车辆试验的安全和效率提供了有力保证。

技术领域

本实用新型涉及一种驾驶机器人，特别涉及一种驾驶员可随时介入控制的驾驶机器人。

背景技术

目前，相关汽车在研发过程当中，必然会对汽车进行大量的试验和测试，而各种支持汽车试验和测试装备就成了重中之重。

例如针对整车的经济型、耐久性、排放性试验以及针对某些零部件在整车上运行情况的可靠性试验等，均属于重复性强、耗费时间长且工作环境恶劣的项目。试验人员在难以忍受的恶劣环境中，长时间重复操作，很难保证每个循环操作的一致性，甚至由于疏忽产生错误操作，最终导致试验结果的不可靠。针对这类试验，驾驶机器人应运而生，机器人在控制算法得当的情况下能够保证每次操作的准确无误，同时不会有人类的情绪波动和疲劳问题，因此，利用自动驾驶机器人替代人类测试员进行各种繁琐重复和危险性大的汽车试验逐渐成为各大汽车厂的主要测试手段。

除了服务于民用汽车的试验之外，在智能驾驶领域，为应对线控系统尚未普及而改装传统汽车费时费力的情况下，驾驶机器人凭借其安装简单，控制方便的特点大大降低了改装传统汽车的难度，使传统汽车能够转变为智能驾驶平台，投入到功能测试当中去，减少成本的同时提高了测试的安全性，因此汽车驾驶机器人是现阶段实现汽车智能驾驶蓝图畅想的一个比较理想的解决方案。

专利授权号CN 108032305 B，名称为“一种用于汽车的无人驾驶机器人”的专利公开了一种包括转向机械手、换挡机械手机箱、换挡机械手控制结构、换挡机械手、三条机械腿、三条机械腿控制结构和机械腿机箱等的驾驶机器人。机械腿机箱顶部与换挡机械手机箱底部固连，转向机械手固定在换挡机械手机箱顶部。其中机械腿由直线电机驱动，通过所设计的连杆机构传力，三个机械腿可沿所设计横向滑道滑动以适应不同车型的踏板位置；换挡机械手通过电机带动所设的连杆机构实现换挡；转向机械手置于以升降台上以适应不同车型的方向盘位置，方向盘夹具与驱动电机通过十字轴式万向节连接。

专利授权号CN 102435442 B，名称为“一种用于车辆道路试验的自动驾驶机器人”的专利所公开的驾驶控制单元包括两条通过竖直安放的滚珠丝杠机构驱动的机械腿，一个通过水平安放的滚珠丝杠机构驱动的换挡机械手和一个与方向盘直接相连的转向操纵机构。其机械腿和转向操纵机构同样具有一定程度的调节功能，以便适应不同位置的踏板和方向盘。

上述两个专利的执行机构整合在一起放于主驾驶座椅上，优势在于设计空间较大，设计难度低，但是却侵占了人类驾驶员的乘坐空间，无法保证人类驾驶员能够及时介入控制车辆，存在安全隐患。并且上述两专利并没有提出有效的装置固定方式，在试验测试过程中若遇到颠簸等容易使驱动装置与车辆踏板等相对位置发生窜动，影响控制精度。

专利授权号CN 103913314B，名称为“一种汽车自动驾驶机器人”的专利公开了一种人类驾驶员可以快速介入车辆控制且机械结构简单的自动驾驶机器人，其油门和制动踏板执行器、转向执行器为分离式设计。两个踏板执行器设计思路相同，通过电磁铁固定的电动缸推动与原车踏板焊接的踏板挡板控制油门与制动踏板，当需要驾驶员介入时，电磁铁失电，电动缸被固定在其尾部的回位弹簧拉回，不再推动踏板挡板，从而转换为人类驾驶员控制。

该专利虽然一定程度上解决了人类驾驶员介入的问题，但会导致人类驾驶员介入后踏板机构需要重新标定装配，影响整个测试试验的效率，并且其所用的驱动装置控制精度不高。