[实用新型]车辆用控制装置

权利要求书

1.一种车辆用控制装置，其是包括控制部件的车辆用控制装置，所述控制部件针对具有驱动源、前轮、后轮、将来自所述驱动源的动力传达至所述前轮或所述后轮的至少一者的动力传达构件、所述前轮及所述后轮所附带的轮胎、以及操作元件，且作为所述前轮的舵角的前轮舵角由所述操作元件来操作的车辆，判定所述轮胎的滑移状态并控制所述车辆的行驶，所述车辆用控制装置的特征在于，

所述控制部件判定所述轮胎的滑移状态是因所述轮胎的弹性变形而变成所述前轮或所述后轮的所述轮胎相对于路面表观上进行了滑移的状态的弹性滑移状态，或是变成所述轮胎相对于所述路面实际上进行了滑移的状态的移动滑移状态，

当判定所述前轮及所述后轮所附带的所述轮胎中的任一个所述轮胎的滑移状态已从所述弹性滑移状态转变成所述移动滑移状态时，

以使所述轮胎的滑移状态变成所述弹性滑移状态的方式，变更作为所述后轮的舵角的后轮舵角。

2.根据权利要求1所述的车辆用控制装置，其特征在于，

所述控制部件在判定已从所述弹性滑移状态转变成所述移动滑移状态时，

检测所述动力传达构件的旋转变动及所述前轮或所述后轮的车轮的旋转变动，并根据相对于所述动力传达构件的旋转变动振幅的所述车轮的旋转变动振幅的振幅比、及相对于所述动力传达构件的旋转变动的所述车轮的旋转变动的相位延迟，算出作为所述轮胎的滑移状态的指标的滑移识别量，

通过将所述滑移识别量与对应于所述轮胎的弹性滑移界限的基准值进行比较来判断所述移动滑移状态，

在已变成所述滑移识别量小于所述基准值的情况下，判定是所述移动滑移状态。

3.根据权利要求1或2所述的车辆用控制装置，其特征在于，

所述控制部件算定作为所述车辆的重心点的侧滑角的重心侧滑角，

在所述重心侧滑角变成规定范围外的情况下，

以相对于所述车辆的前后方向变成平行的方式固定所述后轮舵角、或限制从变成平行的状态起的所述后轮舵角的变更量。

4.根据权利要求1或2所述的车辆用控制装置，其特征在于，

所述前轮包含右前轮与左前轮，

所述后轮包含右后轮与左后轮，

所述控制部件算定作为所述车辆的重心点的侧滑角的重心侧滑角，

当所述重心侧滑角出现在左方向时，使所述左前轮或所述左后轮的驱动力相对于所述右前轮或所述右后轮变小，

当所述重心侧滑角出现在右方向时，使所述右前轮或所述右后轮的驱动力相对于所述左前轮或所述左后轮变小。

5.根据权利要求3所述的车辆用控制装置，其特征在于，

所述前轮包含右前轮与左前轮，

所述后轮包含右后轮与左后轮，

当所述重心侧滑角出现在左方向时，所述控制部件使所述左前轮或所述左后轮的驱动力相对于所述右前轮或所述右后轮变小，

当所述重心侧滑角出现在右方向时，所述控制部件使所述右前轮或所述右后轮的驱动力相对于所述左前轮或所述左后轮变小。

6.根据权利要求1或2所述的车辆用控制装置，其特征在于，

所述控制部件在变更所述后轮舵角的情况下，对应于所述后轮舵角、所述操作元件的操作量、及所述操作量与所述车辆的横摆角速度之间的控制增益，修正所述前轮舵角。

7.根据权利要求3所述的车辆用控制装置，其特征在于，

所述控制部件在变更所述后轮舵角的情况下，对应于所述后轮舵角、所述操作元件的操作量、及所述操作量与所述车辆的横摆角速度之间的控制增益，修正所述前轮舵角。

8.根据权利要求4所述的车辆用控制装置，其特征在于，

所述控制部件在变更所述后轮舵角的情况下，对应于所述后轮舵角、所述操作元件的操作量、及所述操作量与所述车辆的横摆角速度之间的控制增益，修正所述前轮舵角。

9.根据权利要求5所述的车辆用控制装置，其特征在于，

所述控制部件在变更所述后轮舵角的情况下，对应于所述后轮舵角、所述操作元件的操作量、及所述操作量与所述车辆的横摆角速度之间的控制增益，修正所述前轮舵角。