[实用新型]一种机器人底盘转向结构

说明书

本实用新型公开了一种机器人底盘转向结构，包括底盘，底盘后端设置有相互平行对齐的两个后驱动轮，所述后驱动轮分别连接有固定于底盘上的减速电机，所述底盘的前端设置有与后驱动轮轴线平形的丝杠，丝杠中部连接有驱动丝杠转动的驱动装置，丝杠两端均穿设有与丝杠相配合的丝杠螺母，丝杠下方设置有固定于底盘上的滑轨，所述丝杠螺母连接有于滑轨上滑动的滑动装置，滑动装置连接有转向机构，转向机构上固定有前驱动轮；本实用新型驱动装置采用蜗轮和蜗杆传动，可以实现较大的传动比，所以蜗轮和蜗杆的输出力矩较大，降低驱动电机的选型难度，并且，结构简单、制造成本低，便于维护，实用性更强。

技术领域

本实用新型属于机器人底盘转向技术领域，尤其涉及了一种机器人底盘转向结构。

背景技术

机器人的应用越来越广泛，几乎渗透所有领域，已应用与商场导购、物品转移、家居服务、展厅保安和大面积清扫等多个服务领域。移动机器人是指地面可移动机器人，是继操作手和步行机之后机器人技术的一个新的研究目标，也是进一步扩展机器人应用领域的重要研究方向。

目前，机器人底盘主要的驱动方式为差速驱动配合万向轮结构或者阿克曼结构。但在实际的运行中，差速驱动配万向轮结构存在底盘转向阻力过大，驱动电机选型要求高等问题；阿克曼结构存在理论设计要求高，制造困难等特点，实用性不高。

实用新型内容

针对上述问题，本实用新型提出了一种机器人底盘转向结构，很好的解决了现有转向结构因转向阻力大驱动电机选型要求高、设计要求高制造困难的问题。

为了实现上述目的，本实用新型采用的技术方案如下：一种机器人底盘转向结构，包括底盘，底盘后端设置有相互平行对齐的两个后驱动轮，所述后驱动轮分别连接有固定于底盘上的减速电机，所述底盘的前端设置有与后驱动轮轴线平行的丝杠，丝杠中部连接有驱动丝杠转动的驱动装置，丝杠两端均穿设有与丝杠相配合的丝杠螺母，丝杠下方设置有固定于底盘上的滑轨，所述丝杠螺母连接有于滑轨上滑动的滑动装置，滑动装置连接有转向机构，转向机构上固定有前驱动轮；

所述驱动装置包括固定于底盘上的固定架和设置于固定架上的驱动电机，所述驱动电机的输出轴连接有蜗杆，蜗杆啮合有穿设于丝杠中部的蜗轮。

进一步的，所述固定架包括垂直的固定于底盘上竖直部和连接于竖直部上端与底盘平行的水平部，所述驱动电机竖直地固定于水平部上。

进一步的，所述丝杠螺母包括圆筒形的传动部和固定于传动部一端的固定部，所述传动部内壁设置有丝杠螺纹，固定部上设置有通孔。

进一步的，所述滑动装置包括固定座和于滑轨上滑动且与固定座固定连接的滑块，所述固定座上开设有与传动部外轮廓相配合的凹槽，所述固定部通过螺栓固定于固定座一端。

进一步的，所述滑块开设有与滑轨配合的滑槽，所述滑槽内部两侧均设置有与滑轨接触的凸起部。

进一步的，所述转向机构包括固定于底盘上的连接座和与连接座铰接的铰接杆，所述铰接杆中部设置有前驱动轮，铰接杆远离连接座的一端铰接有联动杆，联动杆远离铰接杆的一端铰接于固定座上。

进一步的，其中一个所述滑动装置的一侧设置有2个沿着丝杠轴线方向直线排布的光电开关，所述滑动装置上设置有位于两个光电开关之间的触发板。

进一步的，所述驱动电机采用直流电机。

与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：

1、底盘上后驱动轮分别连接有减速电机，在机器人底盘转向时，前驱动轮通过驱动装置驱动丝杠进行转动，丝杠上的丝杠螺母带动滑动装置进行移动，此时与滑动装置连接的转向机构带动前驱动轮转向，减速电机转速不同实现差速驱动后驱动轮，驱动装置中采用蜗轮和蜗杆传动，可以实现较大的传动比，所以蜗轮和蜗杆的输出力矩较大，降低驱动电机的选型难度，并且，本实用新型结构简单、制造成本低，便于维护，实用性更强。