[实用新型]一种面向环境监控的仿生机器鱼

权利要求书

1.一种面向环境监控的仿生机器鱼，其特征在于：包括设有配重模块(12)和电池(13)的鱼身(33)、安装在鱼身一端并设有用于控制机器鱼上浮下潜的俯仰模块(2)和设有用于实现机器鱼游动方向改变的左右转弯模块(3)的鱼头(1)、通过游动模块(9)安装在鱼身另一端并用于为机器鱼的游动提供动力的尾鳍(10)、安装在鱼身背部的背鳍(4)、安装在鱼身腹部的腹鳍(11)。

2.根据权利要求1所述的一种面向环境监控的仿生机器鱼，其特征在于：所述游动模块(9)包括设置在鱼身内部的密封舱壳(16)，安装在密封舱壳(16)内部的电机(8)，安装在密封舱壳(16)端部的尾鳍盖(23)；所述尾鳍盖(23)与密封舱壳(16)的接触面上安装有用于静密封的第一O型圈(24)，所述尾鳍盖(23)设有向密封舱壳(16)内部延伸且端部与电机(8)的外壳相固接的第一延伸部(231)，所述第一延伸部(231)内部形成有用于安装电机传动轴(17)的空腔，所述电机传动轴(17)的一端与电机(8)的输出轴相固接，另一端穿过空腔与伞齿轮(19)相固接，所述尾鳍盖(23)的端部还设有台阶(233)和向远离密封舱壳(16)方向延伸的第二延伸部(232)，所述台阶(233)上安装有用于旋转密封的泛塞压盖(22)，所述泛塞压盖(22)与尾鳍盖(23)的接触面上安装有用于静密封的第二O型圈(25)，所述泛塞压盖(22)的一端与电机传动轴(17)之间安装有泛塞密封圈(26)，泛塞压盖(22)的另一端与电机传动轴(17)之间安装有轴承(18)，所述第二延伸部(232)上安装有用于固接鱼尾固定架(21)的摆动轴(20)，所述伞齿轮(19)与套固在摆动轴(20)上的另一个伞齿轮相啮合，所述鱼尾固定架(21)上安装有尾鳍(10)。

3.根据权利要求1所述的一种面向环境监控的仿生机器鱼，其特征在于：所述左右转弯模块(3)为第一摆动装置(35)。

4.根据权利要求3所述的一种面向环境监控的仿生机器鱼，其特征在于：所示俯仰模块(2)包括对称设置在鱼头(1)两侧并通过调节自身方向来控制机器鱼上浮下潜的两个胸鳍(15)、安装在鱼头内部的上浮下潜架(32)和安装在上浮下潜架(32)内的第二舵机(31)，所述第二舵机(31)输送轴的两端分别与对称分布的两个胸鳍轴(30)相固接，每个胸鳍轴(30)的端部均穿出鱼头(1)的外壳与对应侧的胸鳍(15)相固接。

5.根据权利要求4所述的一种面向环境监控的仿生机器鱼，其特征在于：所述第一摆动装置(35)包括舵机固定架(27)、安装在舵机固定架(27)里的舵机(28)、以及安装在舵机(28)输出轴上的摆动架(29)，所述第一摆动装置(35)的摆动架与鱼头(1)相固接，所述第一摆动装置(35)的舵机固定架与鱼身(33)相固接。

6.根据权利要求5所述的一种面向环境监控的仿生机器鱼，其特征在于：所述机器鱼上还包括安装在鱼身(33)上的控制模块(7)、用于测量水质的水质监测传感器(14)、安装在背鳍上的GPS天线(5)和无线通信天线(6)，所述水质监测传感器(14)、GPS天线(5)、无线通信天线(6)、电池(13)、位于游动模块(9)内的电机(8)、位于第一摆动装置(35)内的舵机、位于俯仰模块(2)内的第二舵机(31)均与控制模块(7)电性连接。

7.根据权利要求1所述的一种面向环境监控的仿生机器鱼，其特征在于：所述左右转弯模块包括摆动段(34)，位于摆动段(34)内用于和鱼身相连接、同时用于控制机器鱼左右转弯的第三摆动装置(37)。

8.根据权利要求7所述的一种面向环境监控的仿生机器鱼，其特征在于：所述俯仰模块包括位于摆动段(34)内用于控制机器鱼上浮下潜的第二摆动装置(36)。