[实用新型]一种面向环境监控的仿生机器鱼

说明书

一种面向环境监控的仿生机器鱼，包括设有配重模块和电池的鱼身、安装在鱼身一端并设有用于控制机器鱼上浮下潜的俯仰模块和设有用于实现机器鱼游动方向改变的左右转弯模块的鱼头、通过游动模块安装在鱼身另一端的尾鳍、安装在鱼身背部的背鳍、安装在鱼身腹部的腹鳍，本实用新型可以对不同水域的PH值、溶解度、温度、氨氮含量、电导率、水质硬度和浑浊度等多个参数进行实时检测，本实用新型的机器鱼可按照预定的轨迹进行巡游，并检查设定轨迹位置的水质数据，此外，本实用新型在机械设计上采用了模块化设计，不仅减少了重复设计、重复加工，降低了相关开发成本，还缩短了研发工期。

技术领域

本实用新型涉及水下仿生机器鱼技术领域，具体涉及一种面向环境监控的仿生机器鱼。

背景技术

随着人类对海洋资源开发的日益重视，相关海洋设备的需求日益旺盛，水下机器人被广泛应用于探索海洋的各个领域。仿生机器鱼作为水下机器人的一个重要分支，也得到了蓬勃发展。仿生机器鱼结合仿生学，机械设计，材料学，控制学科等多种技术。仿生机器鱼目前多应用为科学研究、科普展览，而对于生活生产的应用较少，尤其是针对河流湖泊海洋等水环境的水质监测方向更少。

目前水质监测大部分为某些固定点设置监测传感器，要详细的了解一条河流或一个湖泊的水环境状况，则需要设置很多点，这样不论是成本还是工期都会比较长。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种面向环境监控的仿生机器鱼，可以对水域的PH值、溶解度、温度、进行实时检测。

本实用新型的目的是采用以下技术方案来实现。依据本实用新型提出的一种面向环境监控的仿生机器鱼，包括设有配重模块12和电池13的鱼身33、安装在鱼身一端并设有用于控制机器鱼上浮下潜的俯仰模块2和设有用于实现机器鱼游动方向改变的左右转弯模块3的鱼头1、通过游动模块9安装在鱼身另一端并用于为机器鱼的游动提供动力的尾鳍10、安装在鱼身背部的背鳍4、安装在鱼身腹部的腹鳍11。

优选的，所述游动模块9包括设置在鱼身内部的密封舱壳16，安装在密封舱壳16内部的电机8，安装在密封舱壳16端部的尾鳍盖23；所述尾鳍盖23与密封舱壳16的接触面上安装有用于静密封的第一O型圈24，所述尾鳍盖23设有向密封舱壳16内部延伸且端部与电机8的外壳相固接的第一延伸部231，所述第一延伸部231内部形成有用于安装电机传动轴17的空腔，所述电机传动轴17的一端与电机8的输出轴相固接，另一端穿过空腔与伞齿轮19相固接，所述尾鳍盖23的端部还设有台阶233和向远离密封舱壳16方向延伸的第二延伸部232，所述台阶233上安装有用于旋转密封的泛塞压盖 22，所述泛塞压盖22与尾鳍盖23的接触面上安装有用于静密封的第二O型圈25，所述泛塞压盖22的一端与电机传动轴17之间安装有泛塞密封圈26，泛塞压盖22的另一端与电机传动轴17之间安装有轴承18，所述第二延伸部232上安装有用于固接鱼尾固定架21的摆动轴20，所述伞齿轮19与套固在摆动轴20上的另一个伞齿轮相啮合，所述鱼尾固定架21上安装有尾鳍10。

优选的，所述左右转弯模块3为第一摆动装置35。

优选的，所示俯仰模块2包括对称设置在鱼头1两侧并通过调节自身方向来控制机器鱼上浮下潜的两个胸鳍15、安装在鱼头内部的上浮下潜架32和安装在上浮下潜架32 内的第二舵机31，所述第二舵机31输送轴的两端分别与对称分布的两个胸鳍轴30相固接，每个胸鳍轴30的端部均穿出鱼头1的外壳与对应侧的胸鳍15相固接。

优选的，所述第一摆动装置35包括舵机固定架27、安装在舵机固定架27里的舵机28、以及安装在舵机28输出轴上的摆动架29，所述第一摆动装置35的摆动架与鱼头1 相固接，所述第一摆动装置35的舵机固定架与鱼身33相固接。