[实用新型]一种适用于长公路隧道贴壁行驶的轨道车厢

权利要求书

1.一种适用于长公路隧道贴壁行驶的轨道车厢，包括车厢、电动滚轮和轨道，所述轨道设置在公路隧道的检修道上，所述车厢通过所述电动滚轮与所述轨道滑动相连；其特征在于，所述车厢上安装有监控探头，所述车厢内集成有中央控制系统，所述中央控制系统连接有雷达障碍检测装置，所述电动滚轮连接智能控制器，所述智能控制器与所述中央控制系统相连，所述公路隧道的侧壁上设有定位杆，所述车厢侧壁上设有滑动卡头，所述滑动卡头与所述定位杆滑动相连，所述中央控制系统通过GSM与远程端无线相连。

2.根据权利要求1所述的适用于长公路隧道贴壁行驶的轨道车厢，其特征在于，所述车厢采用密封结构，其侧壁上设有观察窗口，所述观察窗口为玻璃窗，所述车厢内配备便携式氧气瓶、移动空调和照明灯。

3.根据权利要求1所述的适用于长公路隧道贴壁行驶的轨道车厢，其特征在于，所述定位杆通过薄片铁固定在公路隧道侧壁上，所述滑动卡头在靠近薄片铁出设有通槽，运行时所述薄片铁穿过所述通槽。

4.根据权利要求1所述的适用于长公路隧道贴壁行驶的轨道车厢，其特征在于，所述车厢内设有可视对讲系统，所述可视对讲系统采用UDA1341应用于数字信号的传输，并且根据信号选择的传输控制信号的L3总线接口对其进行设置；音频硬件选择具备IIS总线接口的S3C2440芯片，通过外接8/16比特立体声CODEC实现音频交流；驱动部分选择TVP51SOA芯片。

5.根据权利要求4所述的适用于长公路隧道贴壁行驶的轨道车厢，其特征在于，所述L3接口由S3C2440的引脚TOUT2、TCLK0和TOUT3组成，与S3C2440的B组通用寄存器GBB2、GPB3、GPB4复用；通过所述TVP51 SOA的工作模式对系统中的每一项结构参数做出相应的设置。

6.根据权利要求1所述的适用于长公路隧道贴壁行驶的轨道车厢，其特征在于，所述电动滚轮采用开关磁阻电机，所述开关磁阻导通之后，不同绕组分别从电源进入，并且吸收电能，如果其中的开关处于关断状态，则绕组会进入到二极管中，同时将剩余能量传输到主电流通道。

7.根据权利要求1所述的适用于长公路隧道贴壁行驶的轨道车厢，其特征在于，所述智能控制器设有功率变换器和控制器；所述功率变换器将电源和电动机绕组连接起来，连接应用选择在快速绝缘栅双极型晶体管ICBT，变换系统运行电路与功率；所述控制器根据系统综合位置及时将传感信号发出，或以人工设定信号辅助发出。

8.根据权利要求7所述的适用于长公路隧道贴壁行驶的轨道车厢，其特征在于，所述功率变换器设置开关管和两极管，如果开关管闭合，则相扰组进入到充电状态，如果开关管打开，则两极管会持续为系统回馈能量；所述控制器选择单片机，通过修改软件的处理来改变电动机控制方式，并记录控制参数。

9.根据权利要求1所述的适用于长公路隧道贴壁行驶的轨道车厢，其特征在于，所述雷达障碍检测装置包括激光雷达和Kinect相机，所述Kinect相机从周围环境中采集深度图像，经过深度图像转换模块转换成虚拟激光测距数据；所述激光雷达从周围环境中采集二维平面的激光测距数据；使用测距数据融合模块把虚拟激光测距数据和激光测距数据整合得到障碍物位置。

10.根据权利要求9所述的适用于长公路隧道贴壁行驶的轨道车厢，其特征在于，所述Kinect相机采集得到深度图像后，深度图像转换模块把图像中转换窗口的每个像素列上深度值最小的像素点距离和角度提取出来，将部分或者全部深度图像向中心平面压缩，在中心平面上形成一系列虚拟激光点。