[实用新型]一种可自动识别垃圾的扫地机器人

说明书

本实用新型公开了一种可自动识别垃圾的扫地机器人，包括支撑基板(17)，所述支撑基板(17)上固定设置有安装板(15)，所述安装板(15)上设置有第一驱动电机(3)、第二驱动电机(4)和六轴机械臂(1)。本实用新型扫地机器人利用高精度的摄像头来寻找垃圾，非常精确，不会出现寻找死角，不易出现故障；在垃圾处理方面进行了干垃圾和湿垃圾的分类，便于后续维护人员的清理及相关的资源回收；不需要人工来判断垃圾收集是否过量，而是依靠自身的第一超声波传感器和第二超声波传感器来进行自动检测。

技术领域

本实用新型属于垃圾处理技术领域，具体涉及一种可自动识别垃圾的扫地机器人。

背景技术

目前国外的大多数垃圾处理机器人都只能简单躲避障，不能自助识别垃圾、收集垃圾和对垃圾进行分类，还需要人工进行操作。这些垃圾处理机器人多为两轮或者四轮，遇到台阶或凹凸不平的土地就不能够实现其功能。除此之外，目前的垃圾机器人大多是利用红外线测距来进行避障，而红外线传输对使用环境有相当高的要求，当遇上浅色或是深色无体时它就无法反射回来，有时会造成控制失灵，故此类垃圾处理机器人还存在着安全隐患。然而在国内外能克服这些问题的垃圾处理机器人仍热处理缺乏状态；对此，我们提出基于FPGA内核控制利用高新能摄像头和各种传感器研制一台可自动识别垃圾的扫地机器人，它能精确自主地躲避障碍，寻找垃圾，收集垃圾，对垃圾分类，还能判断收集的垃圾是否过量等。

因此，需要提供一种可自动识别垃圾的扫地机器人完全可以在国内外推广使用起来。

实用新型内容

本实用新型目的在于提供一种可自动识别垃圾的扫地机器人，用于解决现有技术中的垃圾处理机器人只是利用红外线来寻找垃圾，不够精确；在垃圾处理方面不够细致，将所有的垃圾收集到一起，不利于垃圾分类；需要人工来判断垃圾收集是否过量的问题。

为实现上述目的，本实用新型所采用的技术方案是：

一种可自动识别垃圾的扫地机器人，包括支撑基板，所述支撑基板上固定设置有安装板，所述安装板上设置有第一驱动电机、第二驱动电机和六轴机械臂，所述安装板上还设置有摄像头安装座，所述摄像头安装座上安装有摄像头，所述支撑基板上还对称设置有两个履带基板和两组滚轮，所述一组滚轮和所述第二驱动电机配合带动第一组履带，所述一组滚轮和所述第一驱动电机配合带动第二组履带，所述支撑基板上还设置有蓄电池组，所述蓄电池组上端固定设置有显示屏，所述支撑基板上还设置有活动板，所述活动板的一端设置有垃圾收集箱，所述垃圾收集箱上设置有超声波传感器组；

还包括FPGA控制装置、第一电机驱动器、第二电机驱动器、六轴机械臂驱动器和数据存储装置；其中，所述FPGA控制装置、第二电机驱动器、第二驱动电机依次连接，用于控制所述第一组履带动作；

所述FPGA控制装置、第一电机驱动器、第一驱动电机依次连接，用于控制所述第二组履带动作；例如：需要该扫地机器人前进时，则FPGA控制装置同时控制第一电机驱动器、第二电机驱动器，使得第一组履带和第二组履带同时前进；需要该扫地机器人后退时，则FPGA控制装置同时控制第一电机驱动器、第二电机驱动器，使得第一组履带和第二组履带同时后退；需要该扫地机器人左转时，则FPGA控制装置控制第一电机驱动器，使得第二组履带前进，而第二电机驱动器不动作，第一组履带处于停止状态，从而实现扫地机器人左转；右转则与左转时相反即可；

为了灵活控制六轴机械臂，能够以任意角度抓取地上的垃圾，所述FPGA控制装置、六轴机械臂驱动器、六轴机械臂依次连接，用于控制所述六轴机械臂动作；

为了保存摄像头采集的图像数据，以便维护人员后期观察，所述数据存储装置与所述FPGA控制装置连接，用于存储所述FPGA控制装置发送来的相关信息；

为了获取垃圾的图像信息并对该图像信息进行识别，所述摄像头与所述FPGA控制装置连接，用于向所述FPGA控制装置发送垃圾识别信号；