[实用新型]一种转动臂机构及手术机器人

权利要求书

1.一种转动臂机构，其特征在于，包括：

大臂(100)，其一端(101)设置有第一连接臂(102)；以及

小臂(200)，其一端(201)设置有第二连接臂(202)，所述第一连接臂(102)与所述第二连接臂(202)铰接；

其中，所述大臂(100)的一端(101)与所述小臂(200)的一端(201)均为尖角状结构。

2.根据权利要求1所述的转动臂机构，其特征在于，所述大臂(100)的一端(101)的尖角状结构位于所述大臂(100)宽度方向的一侧，所述小臂(200)的一端(201)的尖角状结构位于所述小臂(200)宽度方向的一侧，所述大臂(100)的一端(101)的尖角与所述小臂(200)的一端(201)的尖角相对设置；

所述第一连接臂(102)沿着所述大臂(100)的长度方向延伸，所述第二连接臂(202)沿着所述小臂(200)的长度方向延伸。

3.根据权利要求1所述的转动臂机构，其特征在于，所述第一连接臂(102)与所述小臂(200)呈间距设置，所述第二连接臂(202)与所述大臂(100)呈间距设置。

4.根据权利要求1所述的转动臂机构，其特征在于，所述第一连接臂(102)为两个，两个所述第一连接臂(102)并行设置，所述第二连接臂(202)置于两个所述第一连接臂(102)之间，所述第二连接臂(202)同时与两个所述第一连接臂(102)铰接。

5.根据权利要求4所述的转动臂机构，其特征在于，所述转动臂机构还包括：上连接盘(301)、下连接盘(302)、轴体(303)、上轴承(304)及下轴承(305)；

一个所述第一连接臂(102)开设第一通孔(103)，另一个所述第一连接臂(102)开设第二通孔(104)，所述第一通孔(103)与所述第二通孔(104)相对设置，所述第二连接臂(202)开设第三通孔(203)；所述上轴承(304)与所述下轴承(305)分别固定在所述第三通孔(203)的相连通的两端处；所述上连接盘(301)固定于所述第一通孔(103)，所述下连接盘(302)固定于所述第二通孔(104)；所述上连接盘(301)向下凸起并与所述上轴承(304)的内圈的弧面接触，所述下连接盘(302)向上凸起并与所述下轴承(305)的内圈的弧面接触；所述轴体(303)插入并保持于所述上连接盘(301)与所述下连接盘(302)中。

6.根据权利要求1所述的转动臂机构，其特征在于，所述大臂(100)或/和所述小臂(200)开设有凹腔(400)。

7.根据权利要求1所述的转动臂机构，其特征在于，所述第一连接臂(102)与所述第二连接臂(202)通过交叉滚子轴承铰接。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的转动臂机构，其特征在于，所述的转动臂机构还包括电磁制动器，所述电磁制动器分别同所述第一连接臂(102)及所述第二连接臂(202)连接。

9.根据权利要求1至5中任一项所述的转动臂机构，其特征在于，所述转动臂机构安装有限位机构，所述限位机构用于限制所述小臂(200)相对所述大臂(100)的转动范围。

10.一种手术机器人，其特征在于，所述手术机器人包括权利要求1至9中任一项所述的转动臂机构。