[实用新型]一种转动臂机构及手术机器人

说明书

本实用新型提供了一种转动臂机构及手术机器人，涉及医用设备技术领域。所述转动臂机构包括：大臂，其一端设置有第一连接臂；以及小臂，其一端设置有第二连接臂，所述第一连接臂与所述第二连接臂铰接；其中，所述大臂的一端与所述小臂的一端均为尖角状结构。相对现有技术，所述转动臂机构利用第一连接臂和第二连接臂，并配合大臂的一端和小臂的一端均为尖角状结构的特点，从而充分扩大小臂相对大臂的转动范围，从而解决现有的转动臂机构及手术机器人在手术过程中会有操作空间方位的限制的问题，避免机器人的可操作空间受到限制，而保证手术顺利进行。

技术领域

本实用新型涉及医用设备技术领域，具体而言，涉及一种转动臂机构及手术机器人。

背景技术

随着科技的不断发展，更多更先进的自动化医疗设备应用于现代医学的诊断及治疗中，在这过程中，需要相应的辅助器械来帮助这些先进的医疗设备及仪器完成对病人的诊断及治疗，旋转机械臂便是辅助器械中非常重要的一种。

通常大型医疗设备，如手术机器人或医用综合诊疗设备，都会用到旋转机械臂，而现有的旋转机械臂在配合使用过程中，与大型医疗设备的相互配合并不理想，尤其是手术机器人，在手术过程中会有操作空间方位的限制，导致机器人的可操作空间受限，而影响手术进行；另外，现有的旋转机械臂的转动关节的转动连接刚度差，导致使用寿命短而需要经常维修更换。

实用新型内容

本实用新型旨在一定程度上解决现有的转动臂机构及手术机器人在手术过程中会有操作空间方位的限制，导致机器人的可操作空间受限，而影响手术进行；另外，现有的旋转机械臂的转动关节的转动连接刚度差，导致使用寿命短而需要经常维修更换等问题中的至少一个方面。

为解决上述问题，一方面，本实用新型提供一种转动臂机构，包括：

大臂，其一端设置有第一连接臂；以及

小臂，其一端设置有第二连接臂，所述第一连接臂与所述第二连接臂铰接；

其中，所述大臂的一端与所述小臂的一端均为尖角状结构。

进一步地，所述大臂的一端的尖角状结构位于所述大臂宽度方向的一侧，所述小臂的一端的尖角状结构位于所述小臂宽度方向的一侧，所述大臂的一端的尖角与所述小臂的一端的尖角相对设置；

所述第一连接臂沿着所述大臂的长度方向延伸，所述第二连接臂沿着所述小臂的长度方向延伸。

进一步地，所述第一连接臂与所述小臂呈间距设置，所述第二连接臂与所述大臂呈间距设置。

进一步地，所述第一连接臂为两个，两个所述第一连接臂并行设置，所述第二连接臂置于两个所述第一连接臂之间，所述第二连接臂同时与两个所述第一连接臂铰接。

进一步地，所述转动臂机构还包括：上连接盘、下连接盘、轴体、上轴承及下轴承；

一个所述第一连接臂开设第一通孔，另一个所述第一连接臂开设第二通孔，所述第一通孔与所述第二通孔相对设置，所述第二连接臂开设第三通孔；所述上轴承与所述下轴承分别固定在所述第三通孔的相连通的两端处；所述上连接盘固定于所述第一通孔，所述下连接盘固定于所述第二通孔；所述上连接盘向下凸起并与所述上轴承的内圈的弧面接触，所述下连接盘向上凸起并与所述下轴承的内圈的弧面接触；所述轴体插入并保持于所述上连接盘与所述下连接盘中。

进一步地，所述大臂或/和所述小臂开设有凹腔。

进一步地，所述第一连接臂与所述第二连接臂通过交叉滚子轴承铰接。

进一步地，所述的转动臂机构还包括电磁制动器，所述电磁制动器分别同所述第一连接臂及所述第二连接臂连接。

进一步地，所述转动臂机构安装有限位机构，所述限位机构用于限制所述小臂相对所述大臂的转动范围。