[实用新型]一种适用于自动抓取设备的机械自锁式轴类零件夹爪

权利要求书

1.一种适用于自动抓取设备的机械自锁式轴类零件夹爪，包括安装法兰，其特征在于：

安装法兰的底面中心垂直方向上固定有拉杆，拉杆两侧对称设有气缸，气缸固定在安装法兰的底面，两个气缸活塞杆的下端共同连接一铰支座，拉杆从铰支座的中心孔滑动穿过，拉杆的下端两侧分别设有铰接部，位于安装法兰与铰支座之间的拉杆上套装有压缩弹簧，压缩弹簧的上端与安装法兰相抵接、下端与铰支座相抵接；

铰支座下端面上位于拉杆的两侧分别并列对称铰接有第一连杆和第二连杆，第一连杆和第二连杆的下端铰接一夹持臂，夹持臂包括水平连接段和沿水平连接段靠近拉杆的一端向下延伸设置的夹持部，水平连接段与第一连接杆和第二连杆的下端铰接，两侧夹持臂的夹持部为对扣的弧形结构，铰支座及两侧的第一连杆、第二连杆、夹持臂分别构成连杆运动机构；

设在两侧的第一连杆与中间的拉杆之间还分别设有第三连杆，第一连杆的中间靠下的位置设有一铰接孔，第三连杆的一端通过铰接孔与第一连杆铰接、另一端通过拉杆下端的铰接部与拉杆铰接，拉杆通过设在两侧的第三连杆控制两侧的连杆运动机构同步运动；

所述气缸的活塞上设有磁环，气缸外安装有磁性开关，磁性开关通过与PLC控制系统相连接反馈到位信号，PLC控制系统通过电磁阀控制气缸动作；

非工作状态下，压缩弹簧对铰支座产生向下的推力，两个夹持臂处于常闭状态；需要打开时，在PLC控制系统的控制下，气缸活塞杆收缩将铰支座拉起，夹持臂处于打开状态。