[实用新型]一种适用于自动抓取设备的机械自锁式轴类零件夹爪

说明书

本实用新型公开了一种适用于自动抓取设备的机械自锁式轴类零件夹爪，包括安装法兰，安装法兰的底面固定有拉杆，拉杆两侧对称设有气缸，气缸活塞杆的下端连接一铰支座，拉杆从铰支座的中心孔滑动穿过，安装法兰与铰支座之间的拉杆上套装有压缩弹簧，铰支座下端面上拉杆两侧分别并列铰接有第一连杆和第二连杆，第一连杆和第二连杆的下端共同铰接一夹持臂，两个夹持臂的夹持部为对扣的弧形结构；第一连杆与拉杆之间设有第三连杆，气缸的活塞上设有磁环，气缸外安装有磁性开关，通过PLC系统控制气缸动作。本实用新型适合自动化设备配套使用，通过设置自锁机构，支持更大范围的工件轴径变化，使用时对夹爪和工件的姿态要求降低，大大扩展了夹爪的应用范围。

技术领域

本实用新型涉及工装领域，具体涉及一种适用于自动抓取设备的机械自锁式轴类零件夹爪。

背景技术

在轴类工件抓取领域，靠工件重力自夹紧的夹爪具有广泛的应用，相对于气动、电动等带动力的夹爪，自夹紧夹爪具有结构简单、成本低等优点，因此抓取轴类工件多采用手动吊具。

在实现本实用新型的过程中，发明人发现：随着自动化的发展，自夹紧夹爪在工业应用中展现出越来越多的局限性，具体表现在：

1.与自动化设备配套使用时，由于是纯机械结构，无法向自动化设备反馈夹紧到位等信号，系统也不能直接控制夹爪的夹紧或打开动作；

2.利用工件重力自夹紧，在移动时对夹爪姿态有要求，必须竖直向下才能提供足够的夹紧力，若存在倾角则有掉落的风险；

3.适用轴径范围小，由于结构原因，该种夹爪所能抓取的轴径范围较小，超过设计轴径后夹紧力大幅下降，有脱落风险。因此无法满足生产中通用性的要求。

发明内容

为了使自夹紧夹爪适用于更多工况，并配合自动化设备使用，本实用新型提出了一种适用于自动抓取设备的机械自锁式轴类零件夹爪。

发明构思：考虑到夹爪在夹持轴类零件时，零件会对夹持臂的圆弧部产生竖直向下和水平向外的分力，需要通过设置相应的结构使夹爪产生自夹持力，从而防止零件的脱落。

为此本实用新型的技术方案为，一种适用于自动抓取设备的机械自锁式轴类零件夹爪，包括安装法兰，其特征在于：

安装法兰的底面中心垂直方向上固定有拉杆，拉杆两侧对称设有气缸，气缸固定在安装法兰的底面，两个气缸活塞杆的下端共同连接一铰支座，拉杆从铰支座的中心孔滑动穿过，拉杆的下端两侧分别设有铰接部，位于安装法兰与铰支座之间的拉杆上套装有压缩弹簧，压缩弹簧的上端与安装法兰相抵接、下端与铰支座相抵接；

铰支座下端面上位于拉杆的两侧分别并列对称铰接有第一连杆和第二连杆，同侧的第一连杆和第二连杆的下端铰接一夹持臂，夹持臂包括水平连接段和沿水平连接段靠近拉杆的一端向下延伸设置的夹持部，水平连接段与第一连接杆和第二连杆的下端铰接，两侧夹持臂的夹持部为对扣的弧形结构，铰支座及同侧的第一连杆、第二连杆、夹持臂分别构成连杆运动机构；

设在两侧的第一连杆与中间的拉杆之间还分别设有第三连杆，第一连杆的中间靠下的位置设有一铰接孔，第三连杆的一端通过铰接孔与第一连杆铰接、另一端通过拉杆下端的铰接部与拉杆铰接，拉杆通过设在两侧的第三连杆控制两侧的连杆运动机构同步运动；

所述气缸的活塞上设有磁环，气缸外安装有磁性开关，磁性开关通过与PLC控制系统相连接反馈到位信号，PLC控制系统通过电磁阀控制气缸动作；

非工作状态下，压缩弹簧对铰支座产生向下的推力，两个夹持臂处于常闭状态；需要打开时，在PLC控制系统的控制下，气缸活塞杆收缩将铰支座拉起，夹持臂处于打开状态。