[实用新型]一种微创手术机器人双极夹持器及机器人

权利要求书

1.一种微创手术机器人双极夹持器，其特征在于，包括夹持机构(10)、绕线机构(40)、支撑机构(30)和控制机构，所述夹持机构(10)和所述支撑机构(30)转动连接，所述支撑机构(30)和所述绕线机构(40)转动连接，所述夹持机构(10)包括两个钳爪，两个所述钳爪通过第一转轴(302)转动连接，且两个所述钳爪上均设置电凝导线，所述电凝导线依次穿过所述支撑机构(30)和所述绕线机构(40)与所述控制机构连接。

2.根据权利要求1所述的微创手术机器人双极夹持器，其特征在于，所述夹持机构(10)还包括转动连接在所述第一转轴(302)上的隔板和钳座，所述隔板和所述钳座分别设置在所述钳爪的两侧，所述钳爪嵌装在所述钳座上。

3.根据权利要求2所述的微创手术机器人双极夹持器，其特征在于，所述隔板和所述钳座均为绝缘材料制成。

4.根据权利要求2所述的微创手术机器人双极夹持器，其特征在于，所述钳座上装配有端子，所述端子设置有夹持钢丝绳，所述夹持钢丝绳沿着所述钳座的两侧对称布置。

5.根据权利要求4所述的微创手术机器人双极夹持器，其特征在于，所述支撑机构(30)的两侧对称设置有传动导轮，所述传动导轮用于对所述夹持钢丝绳进行导向。

6.根据权利要求1所述的微创手术机器人双极夹持器，其特征在于，所述支撑机构(30)包括支撑筒(301)，所述支撑筒(301)的上端通过所述第一转轴(302)和所述夹持机构(10)转动连接，所述支撑筒(301)的下端通过第二转轴(401)和所述绕线机构(40)转动连接，所述支撑筒(301)的外侧上设置有俯仰钢丝绳，所述俯仰钢丝绳穿过所述绕线机构(40)和所述控制机构连接，所述支撑筒(301)内位于所述夹持机构(10)的两侧边均设置有支撑弹片。

7.根据权利要求6所述的微创手术机器人双极夹持器，其特征在于，所述绕线机构(40)包括绕线筒(411)、大导轮组和小导轮组，所述大导轮组通过所述第二转轴(401)连接在所述绕线筒(411)上，所述小导轮组通过第三转轴(402)连接在所述绕线筒(411)上。

8.根据权利要求7所述的微创手术机器人双极夹持器，其特征在于，所述大导轮组和所述小导轮组分别包括四个大小相等、形状相同的导轮，所述大导轮组中的导轮的直径大于所述小导轮组中的导轮的直径。

9.根据权利要求4所述的微创手术机器人双极夹持器，其特征在于，所述钳座上开有夹持沟槽，所述夹持钢丝绳固定在所述夹持沟槽内。

10.根据权利要求6所述的微创手术机器人双极夹持器，其特征在于，所述支撑筒(301)开有俯仰沟槽，所述俯仰钢丝绳的中点固定在所述俯仰沟槽上。

11.一种机器人，其特征在于，包括如上述权利要求1-10中任一项所述的微创手术机器人双极夹持器。