[实用新型]一种微创手术机器人双极夹持器及机器人

说明书

本实用新型提供了一种微创手术机器人双极夹持器及机器人，包括夹持机构、支撑机构、绕线机构和控制机构，所述夹持机构和所述支撑机构转动连接，所述支撑机构和所述绕线机构转动连接，所述夹持机构包括两个钳爪，两个所述钳爪通过第一转轴转动连接，且两个所述钳爪上均设置电凝导线，所述电凝导线依次穿过所述支撑机构和所述绕线机构与所述控制机构连接，本实用新型所述的微创手术机器人双极夹持器，通过将电凝导线固连在钳爪上，电凝导线依次穿过所述支撑机构和所述绕线机构与所述控制机构连接，在其内部伴随钳爪同步运动，电凝线外露部分少，电凝线磨损几率小，使用寿命长。

技术领域

本实用新型涉及微创手术机器人技术领域，具体而言，涉及一种微创手术机器人双极夹持器及机器人。

背景技术

双极电凝，将两个电极分别接在一把镊子的两叶片上，此镊子的两叶片之间是绝缘的，应用时，电流只经过镊子两尖端之间的组织，现有技术中电凝导线通常外露，电凝导线会随着剪刀动作而运动，容易造成电凝导线损坏，影响电凝导线使用寿命。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型旨在提出一种微创手术机器人双极夹持器，以期至少在一定程度上解决上述问题中的至少一个方面。

为解决上述问题，本实用新型提供一种微创手术机器人双极夹持器，包括夹持机构、支撑机构、绕线机构和控制机构，所述夹持机构和所述支撑机构转动连接，所述支撑机构和所述绕线机构转动连接，所述夹持机构包括两个钳爪，两个所述钳爪通过第一转轴转动连接，且两个所述钳爪上均设置电凝导线，所述电凝导线依次穿过所述支撑机构和所述绕线机构与所述控制机构连接。

可选地，所述夹持机构还包括转动连接在所述第一转轴上的隔板和钳座，所述隔板和所述钳座分别设置在所述钳爪的两侧，所述钳爪嵌装在所述钳座上。

可选地，所述隔板和所述钳座均为绝缘材料制成。

可选地，所述钳座上装配有端子，所述端子设置有夹持钢丝绳，所述夹持钢丝绳沿着所述钳座的两侧对称布置。

可选地，所述支撑机构的两侧对称设置有传动导轮，所述传动导轮用于对所述夹持钢丝绳进行导向。

可选地，所述支撑机构包括支撑筒，所述支撑筒的上端通过所述第一转轴和所述夹持机构转动连接，所述支撑筒的下端通过第二转轴和所述绕线机构转动连接，所述支撑筒的外侧上设置有俯仰钢丝绳，所述俯仰钢丝绳穿过所述绕线机构和所述控制机构连接，所述支撑筒内位于所述夹持机构的两侧边均设置有支撑弹片。

可选地，所述绕线机构包括绕线筒、大导轮组和小导轮组，所述大导轮组通过所述第二转轴连接在所述绕线筒上，所述小导轮组通过第三转轴连接在所述绕线筒上。

可选地，所述大导轮组和所述小导轮组分别包括四个大小相等、形状相同的导轮，所述大导轮组中的导轮的直径大于所述小导轮组中的导轮的直径。

可选地，所述钳座上开有夹持沟槽，所述夹持钢丝绳固定在所述夹持沟槽内。

可选地，所述支撑筒开有俯仰沟槽，所述俯仰钢丝绳的中点固定在所述俯仰沟槽上。

相对于现有技术，本实用新型所述的微创手术机器人双极夹持器具有以下优势：

本实用新型所述的微创手术机器人双极夹持器，通过将电凝导线固连在钳爪上，电凝导线依次穿过所述支撑机构和所述绕线机构与所述控制机构连接，在其内部伴随钳爪同步运动，电凝线外露部分少，电凝线磨损几率小，使用寿命长。

本实用新型还提供了一种机器人，所述机器人具有上述所述的微创手术机器人双极夹持器。

所述机器人与所述微创手术机器人双极夹持器相对于现有技术所具有的优势相同，在此不再赘述。

附图说明