[实用新型]一种轻载的轨道机器人快拆式运动装置

说明书

本实用新型公开了一种轻载的轨道机器人快拆式运动装置，包括：底盘主体；四套快拆挂载机构，两两相对的设置在所述底盘主体的左右两侧，各快拆挂载机构通过改变前端仰角与所述轨道的上表面保持滚动接触或相脱离；至少两驱动机构，分别与两个相对设置在所述底盘主体两侧的快拆挂载机构驱动连接，用于提供驱动力；两导向机构，分别转动地设在所述底盘主体的前、后端，每个导向机构均与所述轨道的左右侧面滚动接触。本实用新型结构巧妙，运动、转弯平稳，且拆装快速，便于运输和维修。

技术领域

本实用新型涉及轨道机器人领域，具体涉及一种轻载的轨道机器人快拆式运动装置。

背景技术

现今在一些重复性强,耗时费力和劳动密集型的工作上，各类巡检机器人已经开始部分替代人工。而轨道机器人相比地面机器人可以沿轨道在各种高度运行，工作在环境中利用率低的空间，还能实现在预定轨迹下的高速作业,在巡检、运输等方面有极高的价值。但现有轨道机器人多采用与轨道形状配合的无悬挂轮式挂载机构，拆装、维护麻烦。且由于不易实现小半径转弯的情况。在部分设备密集的电力机房等场合,较难满足实际需求。而在部分轻载的工况下，部分大型轨道机器人的运动机构虽然可靠却不够灵活，进行频繁过弯或速度较快时对承重轮的磨损严重。因此在负载要求较低的情况下，需要开发一种具有特殊挂载及运动装置的轨道机器人底盘，以实现小半径转弯和快速拆装、快速运动的功能。

实用新型内容

针对上述背景下的需求，本实用新型的目的在于提供一种行走可靠、可小半径转弯、便携易拆装的轻载的轨道机器人快拆式运动装置，解决现有工业轨道机器人转弯半径大，不易拆装、维护不便的问题。

本实用新型的目的至少通过如下技术方案之一实现：

一种轻载的轨道机器人快拆式运动装置，包括：

底盘主体；

四套快拆挂载机构，两两相对的设置在所述底盘主体的左右两侧，各快拆挂载机构通过改变前端仰角与所述轨道的上表面保持滚动接触或相脱离；

至少两驱动机构，分别与两个相对设置在所述底盘主体两侧的快拆挂载机构驱动连接，用于提供驱动力；

两导向机构，分别转动地设在所述底盘主体的前、后端，每个导向机构均与所述轨道的左右侧面滚动接触。

进一步地，所述的挂载驱动机构包括：

固定支架，固定安装在所述底盘主体)上；

转动支架，可转动地铰接设置在所述固定支架上；

滚轮机构，转动设置在所述转动支架的前端，与所述轨道上表面滚动接触；

定位装置，设置在所述固定支架和移动支架上，用于调整并固定所述转动支架的当前转动位置。

进一步地，所述的固定支架包竖直平行地固定设置在底盘主体上的两外部板件，所述两外部板件的中部连接设置有U型角接件，上部贯穿设置有铰接孔和钩状限位槽，所述铰接孔内穿入设置有销轴；所述钩状限位槽与所述定位装置相配合，包括与铰接孔同心的圆弧段、位于所述圆弧段一端的直线段。

进一步地，所述的转动支架包平行设置的两内部板件，所述两内部板件的后端设置有直线形长圆孔和可穿入所述销轴铰接孔，所述两内部板件的前端之间相夹地固定设置有矩形框状的轴固定件。

进一步地，所述的定位装置包括穿入设置在所述钩状限位槽和直线形长圆孔内的定位销钉。

进一步地，所述的滚轮机构包括：

设置有轮轴的滚轮，所述轮轴通过第一滚动轴承和联轴器转动设置在所述轴固定件上。

进一步地，所述的滚轮为摩擦轮或全向轮。