[实用新型]一种自适应动态柔性机械臂

权利要求书

1.一种自适应动态柔性机械臂，其特征在于，包括底座(1)，所述底座(1)的底部开有放置槽(2)，所述放置槽(2)的内部设有橡胶板(3)，所述橡胶板(3)的顶部活动连接有螺杆(4)，所述螺杆(4)远离所述橡胶板(3)的一端贯穿所述底座(1)且位于所述底座(1)的外侧，所述底座(1)的顶部通过转动机构一与支撑柱(5)连接，所述支撑柱(5)的顶部开有凹槽(6)，所述支撑柱(5)的一侧固定连接有伺服电机一(7)，所述伺服电机一(7)的输出端与转轴一(8)连接，所述转轴一(8)的外表面固定连接有支撑臂(9)，所述支撑臂(9)的一端位于所述凹槽(6)内，所述凹槽(6)的两侧开有若干通气孔(10)，若干所述通气孔(10)之间通过连接管(11)连接，所述支撑柱(5)的外壁固定连接有吸气泵(12)，所述吸气泵(12)与所述连接管(11)之间通过管道(13)连接，所述支撑臂(9)远离所述转轴一(8)的一端通过转动机构二与柔性臂(14)活动连接，所述柔性臂(14)远离所述支撑臂(9)的一端连接有转动机构三。

2.根据权利要求1所述的一种自适应动态柔性机械臂，其特征在于，所述螺杆(4)位于所述放置槽(2)外侧的一端与旋转块(15)固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种自适应动态柔性机械臂，其特征在于，所述转动机构一包括伺服电机二(16)和转轴二(17)，所述底座(1)的顶部固定连接有伺服电机二(16)，所述伺服电机二(16)的输出端与转轴二(17)连接，所述转轴二(17)远离所述伺服电机二(16)的一端与所述支撑柱(5)固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种自适应动态柔性机械臂，其特征在于，所述转动机构二包括伺服电机三(18)和转轴三(19)，所述支撑臂(9)与所述柔性臂(14)之间通过转轴三(19)连接，所述转轴三(19)的一端与伺服电机三(18)的输出端连接，所述伺服电机三(18)与所述支撑臂(9)固定连接。

5.根据权利要求1所述的一种自适应动态柔性机械臂，其特征在于，所述转动机构三包括伺服电机四(20)和转轴四(21)，所述柔性臂(14)远离所述支撑臂(9)的一端内部固定连接有伺服电机四(20)，所述伺服电机四(20)的输出端与转轴四(21)连接，所述转轴四(21)远离所述伺服电机四(20)的一端与连接机构连接。

6.根据权利要求5所述的一种自适应动态柔性机械臂，其特征在于，所述连接机构包括连接块(22)、开口(23)、伺服电机五(24)、转轴五(25)、活动块(26)和连接轴(27)，所述转轴四(21)远离所述伺服电机四(20)的一端固定连接有连接块(22)，所述连接块(22)远离所述转轴四(21)的一端开有开口(23)，所述开口(23)的内部设有活动块(26)，所述活动块(26)通过转轴五(25)与所述开口(23)活动连接，所述转轴五(25)的一端与伺服电机五(24)的输出端连接，所述伺服电机五(24)与所述连接块(22)固定连接，所述活动块(26)远离所述开口(23)的一侧与连接轴(27)固定连接。

7.根据权利要求1所述的一种自适应动态柔性机械臂，其特征在于，所述底座(1)的四角开有安装孔(28)。