[实用新型]一种自适应动态柔性机械臂

说明书

本实用新型公开了一种自适应动态柔性机械臂，包括底座，所述底座的底部开有放置槽，所述放置槽的内部设有橡胶板，所述橡胶板的顶部活动连接有螺杆，所述底座的顶部通过转动机构一与支撑柱连接，所述支撑柱的一侧固定连接有伺服电机一，所述伺服电机一的输出端与转轴一连接，所述转轴一的外表面固定连接有支撑臂，所述凹槽的两侧开有若干通气孔，若干所述通气孔之间通过连接管连接，所述支撑柱的外壁固定连接有吸气泵，所述吸气泵与连接管之间通过管道连接，所述支撑臂远离转轴一的一端通过转动机构二与柔性臂活动连接，所述柔性臂远离支撑臂的一端连接有转动机构三。有益效果：能够提高底座与相关连接物连接稳固，减少机械臂出现打滑的情况。

技术领域

本实用新型涉及机械臂技术领域，具体来说，涉及一种自适应动态柔性机械臂。

背景技术

随着机械技术的不断发展，越来越多的零件生产加工采用机械制造，而机械臂就是机械生产中不可或缺的一部分，通过机械臂代替人工进行生产，能够有效提高生产效率，随着机器人系统向着高速、重载、高精度，机器人部件向着轻质的方向发展，机器人应用中要求机器人手臂轻型化的越来越多，因此出现柔性壁，能够极大减轻机械臂的重量，但是在对于一些用于转运的机械臂，在转运的过程中可能会受物料影响出现手臂打滑的现象，且在安装的过程中，机械手臂若与连接物之间存在连接不稳定，会造成机械手臂运动的过程中存在晃动的情况，造成机械手臂出现误差情况。

针对相关技术中的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种自适应动态柔性机械臂，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种自适应动态柔性机械臂，包括底座，所述底座的底部开有放置槽，所述放置槽的内部设有橡胶板，所述橡胶板的顶部活动连接有螺杆，所述螺杆远离所述橡胶板的一端贯穿所述底座且位于所述底座的外侧，所述底座的顶部通过转动机构一与支撑柱连接，所述支撑柱的顶部开有凹槽，所述支撑柱的一侧固定连接有伺服电机一，所述伺服电机一的输出端与转轴一连接，所述转轴一的外表面固定连接有支撑臂，所述支撑臂的一端位于所述凹槽内，所述凹槽的两侧开有若干通气孔，若干所述通气孔之间通过连接管连接，所述支撑柱的外壁固定连接有吸气泵，所述吸气泵与所述连接管之间通过管道连接，所述支撑臂远离所述转轴一的一端通过转动机构二与柔性臂活动连接，所述柔性臂远离所述支撑臂的一端连接有转动机构三。

进一步的，所述螺杆位于所述放置槽外侧的一端与旋转块固定连接。

进一步的，所述转动机构一包括伺服电机二和转轴二，所述底座的顶部固定连接有伺服电机二，所述伺服电机二的输出端与转轴二连接，所述转轴二远离所述伺服电机二的一端与所述支撑柱固定连接。

进一步的，所述转动机构二包括伺服电机三和转轴三，所述支撑臂与所述柔性臂之间通过转轴三连接，所述转轴三的一端与伺服电机三的输出端连接，所述伺服电机三与所述支撑臂固定连接。

进一步的，所述转动机构三包括伺服电机四和转轴四，所述柔性臂远离所述支撑臂的一端内部固定连接有伺服电机四，所述伺服电机四的输出端与转轴四连接，所述转轴四远离所述伺服电机四的一端与连接机构连接。

进一步的，所述连接机构包括连接块、开口、伺服电机五、转轴五、活动块和连接轴，所述转轴四远离所述伺服电机四的一端固定连接有连接块，所述连接块远离所述转轴四的一端开有开口，所述开口的内部设有活动块，所述活动块通过转轴五与所述开口活动连接，所述转轴五的一端与伺服电机五的输出端连接，所述伺服电机五与所述连接块固定连接，所述活动块远离所述开口的一侧与连接轴固定连接。

进一步的，所述底座的四角开有安装孔。

与现有技术相此，本实用新型具有以下有益效果：