[实用新型]一种巡检机器人的转向机构

说明书

本实用新型公开了一种巡检机器人的转向机构，包括巡检支架，伺服轮组以及主动轮组，所述伺服轮组与所述的主动轮组均通过所述巡检支架固定，并分别沿相互垂直的两个工作面上运动，所述伺服轮组与所述的主动轮组之间通过转向机构联动，使所述的伺服轮组在发生偏移时，所述的主动轮组能够纠正所述伺服轮组的偏移量，采用转向结构能够扭转因伺服轮组与护栏碰撞产生的横向偏移，有效防止巡检机脱轨风险；同时，降低因碰撞对巡检装置产生的横向扭矩负荷，从而降低主动轮、底板组架等机构的损耗，从而优化巡逻机器人的机械结构性能。

技术领域

本实用新型涉及巡检设备技术领域，尤其涉及一种巡检机器人的转向机构。

背景技术

当今随着时代和科技的发展，车辆已成为人们日常不可或缺的交通工具，伴随着的是高速公路越来越多，且车流量日益增加，交通事故的发生率与日俱增，而高速公路上是事故发生频率最高的地点,因高速公路的特殊性，当发生事故时后方车辆无法做到及时闪避，且交警也无法及时得知事故的情况，因此设计了一款专门的巡检机器人代替交警及时处理高速路上遇到的各项情况，在巡检过程中，当遇到护栏发生变形，或遇到两段护栏的节点时，因为工作表面不平或者水平方向的节点处存在高低差时会产生碰撞，导致伺服轮组向护栏外横向偏移，从而带动巡检机器人横向偏移，使得巡检机存在脱轨风险，同时会使巡检装置产生强度较高的横向扭矩负荷，使得主动轮、底板组架等机械机构损耗较大。

实用新型内容

本实用新型针对现有技术不足，提供一种能够扭转运行过程中的偏移，防止巡检机脱轨的巡检机器人的转向机构。

为解决上述技术问题，本实用新型通过以下技术方案得以解决：一种巡检机器人的转向机构，包括巡检支架，伺服轮组以及主动轮组，所述伺服轮组与所述的主动轮组均通过所述巡检支架固定，并分别沿相互垂直的两个工作面上运动，所述伺服轮组与所述的主动轮组之间通过转向机构联动，使所述的伺服轮组在发生偏移时，所述的主动轮组能够纠正所述伺服轮组的偏移量。

上述技术方案中，所述的巡检支架包括相互连接的主动轮安装架以及伺服轮安装架。

上述技术方案中，所述主动轮安装架的水平面上一体设置有转向臂安装部。

上述技术方案中，所述的转向机构包括转向杆、转向臂、万向轴承座以及转向轴组件，所述转向杆一端通过连接件与所述伺服轮组连接，所述转向杆的另一端通过连接件与所述转向臂连接，所述的转向臂的另一端通过连接件与所述的万向轴承座连接，所述的万向轴承座上装设有与用于连接所述主动轮组的转向轴组件。

上述技术方案中，所述的转向轴组件包括第一万向节、第二万向节、万向锭、轴座以及第一连接轴、第二连接轴。

上述技术方案中，所述轴座设置于所述主动轮安装架上，所述第一连接轴、穿设于所述的轴座内，所述的第一万向节和所述的第二万向节通过所述的万向锭连接，所述的第一万向节与所述的第一连接轴连接，所述的第二万向节与所述的第二连接轴连接，所述的第一连接轴与所述的第二连接轴分别连接同轴设置的不同主动轮。

上述技术方案中，所述转向臂设置于所述转向臂安装部上，所述的连接件穿过所述转向臂安装部处的通孔，使所述转向臂的一端与所述转向杆的一端连接。

上述技术方案中，所述的伺服轮组包括伺服轮组座以及伺服轮，所述转向杆通过连接件连接在与所述转向臂安装部所在平面相平行的所述伺服轮组座侧壁上。

上述技术方案中，所述的连接件为塞打螺丝。

与现有技术相比，本申请具有如下有益效果：采用转向结构能够扭转因伺服轮组与护栏碰撞产生的横向偏移，有效防止巡检机脱轨风险；同时，降低因碰撞对巡检装置产生的横向扭矩负荷，从而降低主动轮、底板组架等机构的损耗，从而优化巡逻机器人的机械结构性能。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图。