[实用新型]一种夹取式滑轨机械手

权利要求书

1.一种夹取式滑轨机械手，其特征在于，包括底座、气泵、喷气式对开门装置、操作台、夹取式机械手、滑轨、挡板、滑道和滑动式支撑架，所述喷气式对开门装置包括控制器、圆柱容器、环形磁力对开门、支撑柱、平顶封盖和气动装置，环形磁力对开门在磁力的作用下实现开关门；所述夹取式机械手包括滑台控制器、转盘、气缸、腰部关节、大臂、气缸、小臂、固定板、视觉传感器、末端执行夹爪、小臂伸缩气缸，机械手整体可以通过转盘进行360度旋转，在气缸的作用下，大臂关节绕腰部关节转动，小臂关节绕肘部关节转动，末端执行夹爪负责对物件进行抓取；所述操作台，用于临时存放机械手抓取的物件；所述滑轨，作为机械手的运行轨道；所述滑动式支撑架位于滑道与底座之间，用于平衡滑台控制器对滑轨的作用力；所述挡板位于滑轨两端，防止机械手滑出轨道；所述底座作为支撑结构位于底部；所述气泵作为夹取式机械手的动力源，固定于底座上。

2.根据权利要求1所述的一种夹取式滑轨机械手，其特征在于：喷气式对开门装置采用环形磁力对开门，从中间向两侧打开，控制器装在支撑柱上，通过支撑柱固定于底座上。

3.根据权利要求1所述的一种夹取式滑轨机械手，其特征在于：夹取式机械手位于滑轨上，在滑台控制器与腰部关节之间装有转盘，腰部关节与大臂之间装有气缸，大臂与小臂之间装有气缸，小臂与末端执行夹爪装有小臂伸缩气缸，在气缸和气泵的作用下，实现腰部关节、大臂和小臂的转动与夹爪的开合。

4.根据权利要求1所述的一种夹取式滑轨机械手，其特征在于：夹取式机械手装有滑台控制器，喷气式对开门装置固定有控制器。