[实用新型]一种夹取式滑轨机械手

说明书

本实用新型公开了一种夹取式滑轨机械手，涉及机械手技术领域。该夹取式滑轨机械手，包括底座、气泵、喷气式对开门装置、操作台、夹取式机械手、滑轨、挡板、滑道和滑动式支撑架。喷气式对开门装置在控制器的作用下可以自动开关门，方便夹取式机械手夹取清洁完成的物件，环形磁力对开门在磁力的作用下开关门，减小了摩擦阻力。夹取式机械手与滑轨配合在水平方向上自由移动，滑动式支撑架可以在两轨道间移动，使滑台控制器对滑轨的作用力得到一定的平衡，与人工夹取的方式比较，该夹取机械手有效地提高了夹取效率，大大节省了人力与物力。

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，具体为一种夹取式滑轨机械手。

背景技术

目前，随着科学水平的不断进步以及自动化水平的逐步提高，人工成本逐渐上升，为了降低生产过程中的人工成本和提高生产效率，生产出质量合格的产品，需要对某一个工位进行精确地操作并对物件进行清理，一般的做法是在某个工位派特定的作业员进行取放物件与清洗的操作，但长时间工作后，作业员容易疲劳，身体负担过重，造成生产效率的下降以及加工物件的精度不合格，不利于对物件的大批量生产，这就对自动化的夹取装置产生了大量的需求。

实用新型内容

鉴于以上情况，本实用新型提出一种夹取式滑轨机械手，以解决上述背景技术中出现的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种夹取式滑轨机械手，包括底座、气泵、喷气式对开门装置、操作台、夹取式机械手、滑轨、挡板、滑道和滑动式支撑架，喷气式对开门装置包括控制器、圆柱容器、环形磁力对开门、支撑柱、平顶封盖和气动装置，在磁力的作用下实现开关门；所述夹取式机械手包括滑台控制器、转盘、气缸、腰部关节、大臂、气缸、小臂、固定板、视觉传感器、末端执行夹爪、小臂伸缩气缸，机械手整体可以通过转盘进行360度旋转，在气缸的作用下，大臂绕腰部关节转动，小臂绕大臂转动，末端执行夹爪负责对物件进行抓取；操作台，用于临时存放机械手抓取的物件；滑轨，作为机械手的运行轨道；滑动式支撑架位于滑轨与底座之间，用于平衡滑台控制器对滑轨的作用力；挡板位于滑轨两端，防止机械手滑出轨道。

优选的，所述底座作为支撑结构位于底部。

优选的，所述气泵作为夹取式机械手的动力源，固定于底座上。

优选的，所述喷气式对开门装置采用环形磁力对开门，从中间向两侧打开，控制器装在支撑柱上，通过支撑柱固定于底座上。

优选的，所述夹取式机械手位于滑轨上，在滑台控制器与腰部关节之间装有转盘，腰部关节与大臂之间装有气缸，大臂与小臂之间装有气缸，小臂与末端执行夹爪装有气缸，在气缸和气泵的作用下，实现腰部关节、大臂和小臂的转动与夹爪的开合。

优选的，所述夹取式机械手装有滑台控制器，喷气式对开门装置固定有控制器。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：通过气缸、转盘、滑轨和气泵的协同配合，使机械手完成滑动、旋转和夹取物件的动作，具有较高的灵活性，提高了夹取的效率，喷气式对开门装置装有采用了环形磁力对开门，减小了阻力，利用气动装置对物件进行清理，降低了噪声污染，与人工取放物件相比，在生产效率和质量方面都得到了一定的提高。

附图说明

图1为本实用新型结构图；

图2为夹取式机械手结构图；

图3为喷气式对开门装置结构图；

图4为小臂伸缩气缸结构图。

图中：1底座、2气泵、3喷气式对开门装置、4操作台、5夹取式机械手、6滑轨、7挡板、8滑道、9滑动式支撑架、31控制器、32圆柱容器、33环形磁力对开门、34支撑柱、35平顶封盖、36气动装置、51滑台控制器、52转盘、53气缸、54腰部关节、55大臂、56气缸、57小臂、58固定板、59视觉传感器、510末端执行夹爪、571小臂伸缩气缸。