[实用新型]一种用于轨道机器人的悬挂式运动装置

权利要求书

1.一种用于轨道机器人的悬挂式运动装置，其特征在于，包括：

定位安装板件(2)；

两组挂载驱动机构(4)，对称固定设置在所述定位安装板件(2)的同一侧且同时与轨道(1)的一侧面和上表面保持滚动接触，用于悬挂定位安装板件(2)并提供驱动力；

两组快拆挂载机构，相对两挂载驱动机构(4)对称地固定设置在所述定位安装板件(2)的另一侧，且通过直线伸缩运动与所述轨道(1)的上表面保持滚动接触或相脱离；

自适应导向压紧机构(5)，相对两挂载驱动机构固定设置在所述定位安装板件(2)的另一侧且间隔一定距离地与对所述轨道(1)侧面的两处施加一定压力的滚动接触。

2.根据权利要求1所述的用于轨道机器人的悬挂式运动装置，其特征在于，所述的挂载驱动机构包括：

L形支架，竖直固定在所述定位安装板件(2)上；

第一带螺杆导向轮(46)，转动设置在所述L形支架的前端，与所述轨道(1)上表面滚动接触；

减速电机(41)，竖直固定在所述定位安装板件(2)上；

摩擦轮(42)，与所述减速电机(41)的输出轴固定连接且与所述轨道(1)的一侧面滚动接触。

3.根据权利要求2所述的用于轨道机器人的悬挂式运动装置，其特征在于，所述的L形支架包括两平行设置的L形板(47)，两L形板(47)的底部通过角钢与所述定位安装板件(2)固定连接，两L形板(47)的前端和中部分别通过连接件和第一加固件(45)连为一体。

4.根据权利要求3所述的用于轨道机器人的悬挂式运动装置，其特征在于，所述两L形板(47)之间设置有用于安装减速电机(41)的电机安装板件(43)，所述电机安装板件(43)通过若干铜柱(44)固定在所述定位安装板件(2)上。

5.根据权利要求1所述的用于轨道机器人的悬挂式运动装置，其特征在于，所述的快拆挂载机构包括：

固定支架(6)，固定安装在所述定位安装板件(2)上；

移动支架(8)，通过直线移动副(7)活动设置在所述固定支架(6)上；

第二带螺杆导向轮(83)，转动设置在所述移动支架(8)的前端，与所述轨道(1)上表面滚动接触；

定位销钉(9)，横向贯穿设置在所述固定支架(6)和移动支架(8)上，用于限制固定支架(6)和移动支架(8)的相对位置。

6.根据权利要求5所述的用于轨道机器人的悬挂式运动装置，其特征在于，所述的固定支架(6)包括：

平行设置的两外侧槽孔板(61)，所述两外侧槽孔板(61)的底部与所述定位安装板件(2)固定连接，中部连接设置有第二加固件(63)，上端设置有与所述定位销钉(9)相配合调节移动支架(8)和固定支架(6)相对位置的限位槽(64)。

7.根据权利要求6所述的用于轨道机器人的悬挂式运动装置，其特征在于，所述的限位槽(64)包括一横向槽、沿所述横向槽长度方向间隔设置的若干垂直于所述横向槽的竖直槽。

8.根据权利要求5至7中任一项所述的用于轨道机器人的悬挂式运动装置，其特征在于，所述的移动支架(8)包括：

平行设置的两内侧槽孔板(81)，所述两内侧槽孔板(81)的前端通过U型角接件(82)连为一体，中部竖直设置有供定位销钉(9)穿过的长圆孔(84)。

9.根据权利要求5所述的用于轨道机器人的悬挂式运动装置，其特征在于，所述的直线移动副包括：

两导轨(71)，对称地固定设置在所述固定支架(6)内侧；

两滑块(72)，固定设在所述移动支架(8)外侧，分别与相应的所述导轨(71)滑动配合。

10.根据权利要求1所述的用于轨道机器人的悬挂式运动装置，其特征在于，所述的自适应导向压紧机构(5)包括：

左右对称的定位板件(51)，固定在所述定位安装板件(2)上且位于两快拆挂载机构之间；

两L型摇臂(54)，所述两L型摇臂(54)的中部对称地转动设置在所述定位板件(51)的两端；

两弹簧减震器，所述两弹簧减震器的一端分别与相应的L型摇臂(54)的短边自由端相铰接，另一端与所述定位板件(51)的中部相铰接；

两导向轮(55)，分别转动地设置在所述L型摇臂的长边自由端且与所述轨道(1)的侧面滚动接触。