[实用新型]一种用于轨道机器人的悬挂式运动装置

说明书

本实用新型公开了一种用于轨道机器人的悬挂式运动装置，包括：定位安装板件；两组挂载驱动机构，对称固定设置在所述定位安装板件的同一侧且同时与轨道的一侧面和上表面保持滚动接触，用于悬挂定位安装板件并提供驱动力；两组快拆挂载机构，相对两挂载驱动机构对称地固定设置在所述定位安装板件的另一侧，且通过直线伸缩运动与所述轨道的上表面保持滚动接触或相脱离；自适应导向压紧机构，相对两挂载驱动机构固定设置在所述定位安装板件的另一侧且间隔一定距离地与对所述轨道侧面的两处施加一定压力的滚动接触。本实用新型结构轻便，紧凑，通过尺寸及零件参数的调整，可适用于不同尺寸的轨道运动情况，且便于拆装、运输和维修。

技术领域

本实用新型涉及轨道机器人领域，具体涉及一种用于轨道机器人的悬挂式运动装置。

背景技术

随着机器人技术的快速发展，各类高重复性，高危险性工作逐步自动化，机器人在探索，巡检,作战等领域开始逐渐替代部分人工。这些领域的主要特点是工作环境的复杂性和不确定性,在这些环境中以人为主要劳动力则工作往往难以开展或开展效率极低。在这样的背景下轨道式机器人应运而生,轨道机器人相比地面机器人可以沿轨道在各种高度运行，工作在环境中利用率低的空间，还能实现在预定轨迹下的高速作业,在巡检、运输等方面有极高的价值。在对安全性有一定要求的场合,越来越多的采用沿轨道行走的机器人。但现有轨道机器人多存在维护麻烦,不易实现小半径转弯的情况。在电力机房等设备密集的场合,较难满足实际需求。因此开发一种行走可靠、可小半径转弯、便携易拆装的轨道机器人就显得很有必要。

实用新型内容

针对上述背景下的需求，本实用新型的目的在于提供一种可以快速拆装的、用于轨道机器人的悬挂式运动装置，解决部分轨道机器人转弯半径大，维护不易的问题。

本实用新型的目的至少通过如下技术方案之一实现：

一种用于轨道机器人的悬挂式运动装置，包括：

定位安装板件；

两组挂载驱动机构，对称固定设置在所述定位安装板件的同一侧且同时与轨道的一侧面和上表面保持滚动接触，用于悬挂定位安装板件并提供驱动力；

两组快拆挂载机构，相对两挂载驱动机构对称地固定设置在所述定位安装板件的另一侧，且通过直线伸缩运动与所述轨道的上表面保持滚动接触或相脱离；

自适应导向压紧机构，相对两挂载驱动机构固定设置在所述定位安装板件的另一侧且间隔一定距离地与对所述轨道侧面的两处施加一定压力的滚动接触。

进一步地，所述的挂载驱动机构包括：

L形支架，竖直固定在所述定位安装板件上；

第一带螺杆导向轮，转动设置在所述L形支架的前端，与所述轨道上表面滚动接触；

减速电机，竖直固定在所述定位安装板件上；

摩擦轮，与所述减速电机的输出轴固定连接且与所述轨道的一侧面滚动接触。

进一步地，所述的L形支架包括两平行设置的L形板，两L形板的底部通过角钢与所述定位安装板件固定连接，两L形板的前端和中部分别通过连接件和第一加固件连为一体。

进一步地，所述两L形板之间设置有用于安装减速电机的电机安装板件，所述电机安装板件通过若干铜柱固定在所述定位安装板件上。

进一步地，所述的快拆挂载机构包括：

固定支架，固定安装在所述定位安装板件上；

移动支架，通过直线移动副活动设置在所述固定支架上；

第二带螺杆导向轮，转动设置在所述移动支架的前端，与所述轨道上表面滚动接触；