[实用新型]一种工业机器人的夹持手爪

说明书

本实用新型公开了一种工业机器人的夹持手爪，包括夹持爪、液压缸、夹持板，夹持爪的底部开设有夹持槽，液压缸的内部滑动连接有活塞杆，活塞杆的末端转动连接有夹持滚轮，夹持滚轮的一端固定连接有电机，液压缸内部的顶面镶嵌有压力传感器，液压缸的一侧面固定连接有液压油管，夹持板位于夹持槽内部的上端，夹持板的底面转动连接有胶辊，夹持板的上表面固定连接有伸缩杆，伸缩杆的底端套有弹簧，伸缩杆的顶部焊接在夹持槽的顶面。通过转动的夹持滚轮，可以在圆柱形工件的表面转动，推动圆柱形工件往夹持爪内夹持槽内移动，以此可以方便快捷的对圆柱形工件进行夹持，并且夹持稳定，不易产生滑动。

技术领域

本实用新型涉及工业机器人技术领域，特别是涉及一种工业机器人的夹持手爪。

背景技术

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。而工业机器人的夹持手爪在夹持圆柱形工件时，由于圆柱形工件表面为弧形，所以夹持手爪夹持较为困难，容易产生滑动，为此我们提出了一种工业机器人的夹持手爪，以解决上述提出的技术问题。

实用新型内容

本实用新型提供了一种工业机器人的夹持手爪以解决上述背景技术提出的工业机器人的夹持手爪在夹持圆柱形工件时夹持较为困难的问题。

为了实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种工业机器人的夹持手爪，包括夹持爪、液压缸、夹持板，所述夹持爪的底部开设有夹持槽，所述液压缸镶嵌在夹持爪的左右两端且位于夹持槽的左右两侧，所述液压缸的内部滑动连接有活塞杆，所述活塞杆的末端转动连接有夹持滚轮，所述夹持滚轮的一端固定连接有电机，所述液压缸内部的顶面镶嵌有压力传感器，所述液压缸的一侧面固定连接有液压油管，所述夹持板位于夹持槽内部的上端，所述夹持板的底面转动连接有胶辊，所述夹持板的上表面固定连接有伸缩杆，所述伸缩杆的底端套有弹簧，所述伸缩杆的顶部焊接在夹持槽的顶面。

进一步的，所述夹持槽底端左右两侧壁为向内倾斜的斜面。

进一步的，所述液压油管与液压油箱相连接，并且液压油管与液压缸相通。

进一步的，所述压力传感器的信号输出端与工业机器人控制器的信号输入端信号连接。

进一步的，所述夹持板为向下弯曲的弧形板。

进一步的，所述夹持滚轮的数量为两个，且分别位于夹持槽的左右两侧，并且两个夹持滚轮的转向相反。

进一步的，所述夹持爪与工业机器人的机械手臂相连接。

与现有技术相比，本实用新型实现的有益效果:

通过转动的夹持滚轮，可以在圆柱形工件的表面转动，推动圆柱形工件往夹持爪内夹持槽内移动，以此可以方便快捷的对圆柱形工件进行夹持，并且夹持稳定，不易产生滑动。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为本实用新型图1的A处局部放大示意图。

图3为本实用新型图1的B处局部放大示意图。

图4为本实用新型夹持滚轮的侧面结构示意图。

图1-4中：1-夹持爪，101-夹持槽，2-液压缸，3-活塞杆，4-夹持滚轮，5-压力传感器，6-伸缩杆，7-弹簧，8-夹持板，9-液压油管，10-胶辊，11-电机。

具体实施方式

以下由特定的具体实施例说明本实用新型的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本实用新型的其他优点及功效。