[实用新型]一种误差补偿的工业机器臂

权利要求书

1.一种误差补偿的工业机器臂，其特征在于，包括控制主体(1)，所述控制主体(1)上设有主机械臂(2)，所述主机械臂(2)远离所述控制主体(1)一端内固定设有驱动电机(3)，所述驱动电机(3)上设有电机轴(4)，所述电机轴(4)上固定设有转动臂(5)，所述转动臂(5)内设有伸缩气缸(6)，所述伸缩气缸(6)上固定连接有机械手(7)，所述转动臂(5)与所述主机械臂(2)之间设有第一补偿装置，所述第一补偿装置包括设置在所述主机械臂(2)上的环形槽(8)与所述转动臂(5)上靠近所述主机械臂(2)一端固定设有数量为四组的平衡块(9)，所述平衡块(9)上活动设有支撑滚轮(10)，所述支撑滚轮(10)与所述环形槽(8)活动连接。

2.根据权利要求1所述的一种误差补偿的工业机器臂，其特征在于，所述控制主体(1)上设有第二补偿装置，所述第二补偿装置包括设置在所述控制主体(1)上位于所述主机械臂(2)下面的补偿机械支撑臂(11)。

3.根据权利要求2所述的一种误差补偿的工业机器臂，其特征在于，所述补偿机械支撑臂(11)上固定设有第一支撑杆(12)，所述第一支撑杆(12)上端固定连接有托垫(13)，所述托垫(13)与所述主机械臂(2)活动连接。

4.根据权利要求3所述的一种误差补偿的工业机器臂，其特征在于，所述补偿机械支撑臂(11)上远离所述控制主体(1)一端固定设有连接杆(14)，所述连接杆(14)上固定连接有转动臂补偿支撑臂(15)。

5.根据权利要求4所述的一种误差补偿的工业机器臂，其特征在于，所述转动臂补偿支撑臂(15)上固定设有第二支撑杆(16)，所述第二支撑杆(16)上端固定连接有托块(17)。

6.根据权利要求5所述的一种误差补偿的工业机器臂，其特征在于，所述托块(17)上设有环形槽(18)，所述环形槽(18)与所述转动臂(5)相匹配，所述环形槽(18)内活动设有若干组转动托珠(19)，所述转动托珠(19)与所述转动臂(5)活动连接。