[实用新型]一种误差补偿的工业机器臂

说明书

本实用新型公开了一种误差补偿的工业机器臂，包括控制主体，所述控制主体上设有主机械臂，所述主机械臂远离所述控制主体一端内固定设有驱动电机，所述驱动电机上设有电机轴，所述电机轴上固定设有转动臂，所述转动臂内设有伸缩气缸，所述伸缩气缸上固定连接有机械手，所述转动臂与所述主机械臂之间设有第一补偿装置。有益效果：通过第一补偿装置中的支撑滚轮在环形槽内的支撑作用，可以让转动臂保持稳定，减小了转动臂在工作时受外力作用与主机械臂之间产生微斜的误差，通过第二补偿装置中的托垫对主机械臂起到支撑作用，减小了主机械臂的误差，通过托块对转动臂起到支撑作用，进一步的使转动臂保持稳定，这样可以大大的提高机器臂的作业精度。

技术领域

本实用新型涉及工业机器臂领域，具体来说，涉及一种误差补偿的工业机器臂。

背景技术

误差补偿就是人为地造出一种新的原始误差去抵消当前成为问题的原有的原始误差，并应尽量使两者大小相等，方向相反，从而达到减少加工误差，提高加工精度的目的。误差补偿是仪器设计的重要内容，通过误差补偿措施，可以降低对仪器各部分的工艺技术要求或提高仪器的总精度水平。同时，误差补偿也是机械加工的重要内容，如在数控机床中的应用，它能够改善机床加工精度。

工业机器臂在工作时受到成重物的压力或者外力作用会产生微变，这样大大降低了作业精度，为了解决这个问题，因此需要一种误差补偿的工业机器臂来解决这个问题。

针对相关技术中的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种误差补偿的工业机器臂，以解决上述背景技术中提出的问题。

本实用新型的技术方案是这样实现的：

一种误差补偿的工业机器臂，包括控制主体，所述控制主体上设有主机械臂，所述主机械臂远离所述控制主体一端内固定设有驱动电机，所述驱动电机上设有电机轴，所述电机轴上固定设有转动臂，所述转动臂内设有伸缩气缸，所述伸缩气缸上固定连接有机械手，所述转动臂与所述主机械臂之间设有第一补偿装置，所述第一补偿装置包括设置在所述主机械臂上的环形槽与所述转动臂上靠近所述主机械臂一端固定设有数量为四组的平衡块，所述平衡块上活动设有支撑滚轮，所述支撑滚轮与所述环形槽活动连接。

进一步的，所述控制主体上设有第二补偿装置，所述第二补偿装置包括设置在所述控制主体上位于所述主机械臂下面的补偿机械支撑臂。

进一步的，所述补偿机械支撑臂上固定设有第一支撑杆，所述第一支撑杆上端固定连接有托垫，所述托垫与所述主机械臂活动连接。

进一步的，所述补偿机械支撑臂上远离所述控制主体一端固定设有连接杆，所述连接杆上固定连接有转动臂补偿支撑臂。

进一步的，所述转动臂补偿支撑臂上固定设有第二支撑杆，所述第二支撑杆上端固定连接有托块。

进一步的，所述托块上设有环形槽，所述环形槽与所述转动臂相匹配，所述环形槽内活动设有若干组转动托珠，所述转动托珠与所述转动臂活动连接。

本实用新型提供了一种误差补偿的工业机器臂，有益效果如下：

(1)、通过第一补偿装置中的支撑滚轮在环形槽内的支撑作用，可以让转动臂保持稳定，减小了转动臂在工作时受外力作用与主机械臂之间产生微斜的误差，通过第二补偿装置中的托垫对主机械臂起到支撑作用，减小了主机械臂的误差，通过托块对转动臂起到支撑作用，进一步的使转动臂保持稳定，这样可以大大的提高机器臂的作业精度，本实用新型装置不仅结构设计合理，而且操作简单，减小误差，提高精度，可以普遍推广使用。

附图说明