[实用新型]一种基于步进电机设计的Stewart平台

说明书

本实用新型公开了一种基于步进电机设计的Stewart平台，包括底板和顶板，顶板在底板上方，底板与顶板之间连接有六个连杆，连杆两端均固定安装有鱼眼轴承，底板的底面的六个角落上均固定安装有朝下设置的T形板，T形板凸出端朝下设置且凸出端侧面安装有第一鱼眼球，第一鱼眼球与连杆上端的鱼眼轴承转动配合，底板上环绕底板顶面中心等距安装有三对电机固定座，电机固定座上安装有电机，电机的转轴平行于底板且朝底板外设置，转轴的末端安装有摇臂，摇臂的前端后面固定安装在转轴上，摇臂的末端前面安装有连接杆，连接杆垂直于摇臂设置，连接杆末端面上固定安装有第二鱼眼球，第二鱼眼球与连杆下端的鱼眼轴承转动配合。

技术领域

本实用新型涉及Stewart平台领域，尤其是涉及一种基于步进电机设计的Stewart平台。

背景技术

目前的Stewart台主要应用于航天航空运动模拟器、六自由度数控加工机床与误差补偿器等方面，其造价也是相当高昂，根本无法适应于日常的生产与研究。六轴机械手虽然也拥有六个自由度，但是其体积偏大，而且误差是各个驱动器累计而成的，误差相对较大。

实用新型内容

本实用新型为克服上述情况不足，提供一种基于步进电机设计的Stewart平台，包括底板和顶板，顶板在底板上方，底板与顶板之间连接有六个连杆，连杆两端均固定安装有鱼眼轴承，底板的底面环绕底面中心等距安装有六个朝下设置的T形板，T形板凸出端朝下设置且凸出端侧面安装有第一鱼眼球，第一鱼眼球与连杆上端的鱼眼轴承转动配合，底板上环绕底板顶面中心等距安装有三对电机固定座，电机固定座上安装有电机，电机的转轴平行于底板且朝底板外设置，转轴的末端安装有摇臂，摇臂的前端后面固定安装在转轴上，摇臂的末端前面安装有连接杆，连接杆垂直于摇臂设置，连接杆末端面上固定安装有第二鱼眼球，第二鱼眼球与连杆下端的鱼眼轴承转动配合。

进一步的，顶板的顶面上环绕顶面中心等距成型有多个安装孔。

进一步的，所述第一鱼眼球在T形板外侧。

进一步的，连接杆靠近第二鱼眼球的端面向端面中心收束形成圆台，第二鱼眼球固定安装在圆台顶面上。

进一步的，电机采用步进电机。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型结构新颖，结构简单，造价低廉，体积较小，采用步进电机运带动，没有累计误差，精度比同等条件下的机械手高，特别适合热爱并联机构的入门级人员研究。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是图1的A处放大图。

图1和图2中：1、顶板，2、底板，3、电机，4、电机固定座，5、摇臂，6、T形板，7、连杆，8、鱼眼轴承。

具体实施方式

下面将对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。