[实用新型]垃圾分拣夹取装置及垃圾自动分拣设备

说明书

本实用新型属于垃圾分拣设备技术领域，尤其涉及一种垃圾分拣夹取装置及垃圾自动分拣设备，垃圾分拣夹取装置包括框架、伺服电机、传动机构、两个活动连杆和两个夹爪；伺服电机安装于框架内并与框架连接；传动机构包括第一齿条、第二齿条和齿轮，齿轮设置于框架内并与伺服电机的主轴连接，第一齿条和第二齿条分别与齿轮的相对两侧啮合连接；两个夹爪的上端分别转动连接于框架的两侧，两个夹爪的上端还分别与两个活动连杆的一端连接，两个活动连杆的另一端分别与第一齿条和第二齿条连接以带动两个夹爪的下端随其上端的水平移动而实现张开或者闭合。本实用新型适用复杂环境下对不同物体大小的夹取，解决应产品大小的不同而不能正常夹取困扰，生产效率高。

技术领域

本实用新型属于垃圾分拣设备技术领域，尤其涉及一种垃圾分拣夹取装置及垃圾自动分拣设备。

背景技术

随着工业自动化的不断，现有技术中的很多机器人都能实现对垃圾的抓取和释放操作，可代替人进行繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门，机械手在国民经济各领域有着广阔的应用和发展前景。

但是，现有技术中利用液压或气缸驱动方式控制夹具，只能实现完全打开或完全闭合两种情况，无法实现夹具多角度夹紧垃圾，这样就无法控制夹具的张开程度适配对不同体积或大小的垃圾进行夹取，对实际操作过程带来了不便。另外，现有技术中的夹具的传动机构多采用同步带和同步轮的组合，该种传动结构存在跳齿和振动等问题，如此造成对垃圾的夹取不稳定性，使用效果不佳。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种垃圾分拣夹取装置及垃圾自动分拣设备，旨在解决现有技术中的夹具无法实现多角度张开以适配对不同体积或大小的垃圾进行夹紧的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型实施例提供的一种垃圾分拣夹取装置，包括框架、伺服电机传动机构、两个活动连杆和两个夹爪；

所述电机安装于所述框架内并与所述框架连接；所述传动机构包括第一齿条、第二齿条和齿轮，所述齿轮设置于所述框架内并与所述伺服电机的主轴连接，所述第一齿条和所述第二齿条分别与所述齿轮的相对两侧啮合连接；

两个所述夹爪的上端分别转动连接于所述框架的两侧，且两个所述夹爪的上端还分别与两个所述活动连杆的一端连接，两个所述活动连杆的另一端分别与所述第一齿条和所述第二齿条连接以带动两个所述夹爪的下端随其上端的水平移动而实现张开或者闭合。

可选地，所述传动机构还包括支撑板、若干第一轴承和若干第二轴承，所述支撑板设置于所述齿轮的下方并与所述框架连接，所述支撑板顶部的相对两侧分别设置有第一滑槽和第二滑槽；

各所述第一轴承均可转动地连接于所述第一齿条的外侧，且各所述第一轴承均滑动连接于所述第一滑槽内，最靠近其中一个所述活动连杆的一个所述第一轴承的外侧与所述活动连杆铰接；

各所述第二轴承均可转动地连接于所述第二齿条的外侧，且各所述第二轴承均滑动连接于所述第二滑槽内，最靠近另外一个所述活动连杆的一个所述第二轴承的外侧与所述活动连杆铰接。

可选地，所述第一轴承的数量和所述第二轴承的数量均为三个。

可选地，所述垃圾分拣夹取装置还包括减速器，所述减速器的输入轴与所述伺服电机的主轴连接，所述减速器的输出轴与所述齿轮连接，所述减速器的底部设置有安装板，所述安装板与所述框架连接，所述安装板的底部的两侧分别设置第一耐磨条和第二耐磨条，各所述第一轴承均与所述第一耐磨条抵接，各所述第二轴承均与所述第二耐磨条抵接。

可选地，所述夹爪上穿设有转轴，所述转轴的两端均通过固定轴承安装于所述框架上。

可选地，所述夹爪包括连接板和夹取板，所述连接板与所述夹取板可拆卸连接，且所述连接板与所述框架转动连接，所述连接板的上端与所述活动连杆连接。