[实用新型]复合曲柄连杆行走机构

权利要求书

1.复合曲柄连杆行走机构，其特征在于，包括：

水平放置的第一固定轴(10)；

第二固定轴(20)，与所述第一固定轴(10)平行设置，且侧视投影设于第一有固定轴(10)后侧下方；

N个复合曲柄连杆机构(100)，沿第一固定轴(10)轴向等距并排设置，所述复合曲柄连杆机构(100)与第一固定轴(10)和第二固定轴(20)转动连接，其中N≥2；

第一固定轴(10)上设有带动复合曲柄连杆机构(100)内曲柄(6)转动的驱动源。

2.根据权利要求1所述的复合曲柄连杆行走机构，其特征在于，相邻曲柄的侧视投影之间具有夹角α，其中，α＝360°/N，相邻的所述曲柄在转动过程中形成相对静止状态。

3.根据权利要求1或2所述的复合曲柄连杆行走机构，其特征在于，第一固定轴(10)和第二固定轴(20)之间设有固定连接架(30)，第一固定轴(10)和第二固定轴(20)与固定连接架(30)对应位置转动连接。

4.根据权利要求3所述的复合曲柄连杆行走机构，其特征在于，所述固定连接架(30)设于两个相邻的复合曲柄连杆机构(100)之间。

5.根据权利要求1或2所述的复合曲柄连杆行走机构，其特征在于，所述驱动源包括一通过轴承套接在第一固定轴(10)上的转盘，所述曲柄(6)的自由端套接在第一固定轴(10)上并与所述转盘并排连接固定。

6.根据权利要求3所述的复合曲柄连杆行走机构，其特征在于，所述固定连接架(30)前端连接有与外部装置连接的连接杆(80)。

7.根据权利要求1所述的复合曲柄连杆行走机构，其特征在于，所述复合曲柄连杆机构(100)包括曲柄、两个三角框架以及通过转轴与两个三角架及曲柄连接的多根连杆。

8.根据权利要求7所述的复合曲柄连杆行走机构，其特征在于，机构下部自由端铰接有脚部(70)。