[实用新型]复合曲柄连杆行走机构

说明书

本实用新型提出了一种复合曲柄连杆行走机构，包括：水平放置的第一固定轴；第二固定轴，与所述第一固定轴平行设置，且侧视投影设于第一有固定轴后侧下方；N个复合曲柄连杆机构，沿第一固定轴轴向等距并排设置，所述复合曲柄连杆机构与第一固定轴和第二固定轴转动连接，其中N≥；第一固定轴上设有带动复合曲柄连杆机构内曲柄转动的驱动源。通过并列设置复合曲柄连杆机构的方式，提供一种类似于人类或动物行走的仿生式结构，得出一个针对崎岖路面的机械行走的解决方案，适用范围广，结构简单，使用方便。

技术领域

本发明涉及曲柄连接移动领域，特别是指一种复合曲柄连杆行走机构。

背景技术

行走装置可以用在很多领域，比如说仿真机器人，仿真机械动物或者是移动装置，如自行车，物料车等。这些装置中大部分采用滚轮与地面接触行走，这种结构适用于平摊的路面。但如果是崎岖的路面，滚轮行走就不太能进行及时的运行调整，甚至导致整体机构的翻到，如何提供一种针对崎岖地面的行走装置，是我们需要研究的方向。

发明内容

本发明提出一种复合曲柄连杆行走机构，解决了现有技术中的问题。

本发明的技术方案是这样实现的：

复合曲柄连杆行走机构，包括：

水平放置的第一固定轴；

第二固定轴，与所述第一固定轴平行设置，且侧视投影设于第一有固定轴后侧下方；

N个复合曲柄连杆机构，沿第一固定轴轴向等距并排设置，所述复合曲柄连杆机构与第一固定轴和第二固定轴转动连接，其中N≥；

第一固定轴上设有带动复合曲柄连杆机构内曲柄转动的驱动源。

作为本发明的优选方案，相邻曲柄的侧视投影之间具有夹角α，其中，α＝360°/N，相邻的所述曲柄在转动过程中形成相对静止状态。

作为本发明的优选方案，第一固定轴和第二固定轴之间设有固定连接架，第一固定轴和第二固定轴与固定连接架对应位置转动连接。

作为本发明的优选方案，所述固定连接架设于两个相邻的复合曲柄连杆机构之间。

作为本发明的优选方案，所述驱动源包括一通过轴承套接在第一固定轴上的转盘，所述曲柄的自由端套接在第一固定轴上并与所述转盘并排连接固定。

作为本发明的优选方案，所述固定连接架前端连接有与外部装置连接的连接杆。

作为本发明的优选方案，所述复合曲柄连杆机构包括曲柄、两个三角框架以及通过转轴与两个三角架及曲柄连接的多根连杆。

作为本发明的优选方案，机构下部自由端铰接有脚部。

有益效果:

复合曲柄连杆行走机构，包括：水平放置的第一固定轴；第二固定轴，与所述第一固定轴平行设置，且侧视投影设于第一有固定轴后侧下方；N个复合曲柄连杆机构，沿第一固定轴轴向等距并排设置，所述复合曲柄连杆机构与第一固定轴和第二固定轴转动连接，其中N≥；第一固定轴上设有带动复合曲柄连杆机构内曲柄转动的驱动源。通过并列设置复合曲柄连杆机构的方式，提供一种类似于人类或动物行走的仿生式结构，得出一个针对崎岖路面的机械行走的解决方案，适用范围广，结构简单，使用方便。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明立体图结构示意图；

图2为本发明连杆机构与固定连接架组合结构示意图；