[实用新型]双驱动源的水陆两栖智能移动底盘

说明书

本实用新型涉及一种双驱动源的水陆两栖智能移动底盘，包括底盘本体、悬挂越障组件、动力驱动组件、水下助推组件、电控组件，悬挂越障组件、动力驱动组件、水下助推组件、电控组件均与底盘本体连接固定，悬挂越障组件、动力驱动组件均对称设置有两套，每套悬挂越障组件与同一侧的动力驱动组件连接，动力驱动组件和水下助推组件均与电控组件连接。通过悬挂越障组件、动力驱动组件和水下助推组件实现了移动底盘在陆地和水下高效混合推进，实现移动底盘水陆两栖。配合姿态传感器，实现了在水中运动驱动作业的高效性和精准性，克服了传统移动底盘水面移动控制精度差、易随波逐流等缺陷，保障了移动底盘的安全性、稳定性和自适应性。

技术领域

本实用新型属于移动底盘技术领域，具体涉及一种双驱动源的水陆两栖智能移动底盘。

背景技术

履带式底盘具有动作灵活、负重性能好、越障能力强等优点，常用于在陆地上的复杂恶劣地面特种机器移动平台上，为了提高底盘可适用的范围，履带式底盘向着大负载、高速、高越障性能以及可适用于地面、水面等水陆两栖环境的方向发展。

当前两栖式履带式底盘根据驱动机构和运动形式的不同可以分为：单一驱动型和复合驱动型。

(1)单一驱动型

单一驱动型水陆两栖履带式底盘主要通过履带在陆地或水中转动实现前进驱动，例如申请号为200620028694.0的实用新型专利“双驱动浮箱履带式水陆两用施工机械底盘”和申请号为201420213818.7的实用新型专利“水陆两栖行走机器人”。

将履带式底盘实现水陆两栖功能，直接采用履带单一驱动型的方案，尽管成本较低，但水中或水面驱动运动效率低，运动速度缓慢，并且在浪、流等较大的环境中容易失稳产生随波逐流，无法水平定位进行精准作业。

(2)复合驱动型

复合驱动型水陆两栖履带式底盘通过在陆地上使用履带驱动，但进入水中后则启动另外一种驱动方式实现行走，例如通过在履带和驱动轮内部设置推进器产生侧向推力或设置固定的推进器以提高底盘推进力。典型的方案有申请号为201310480381.3的发明专利“新型水陆两栖行走机构”，申请号为201420367501.9的实用新型专利“一种浮箱式履带水陆两用行走装置”等。

对于复合驱动型的履带式底盘，在履带与轮系内设置推进器，仅能完成底盘的侧向推进，无法有效提高底盘前进速度；而采用在机身侧向设置推进器的底盘，推进器推力方向固定，由于水流方向或机械误差原因，机体容易产生运动偏转，不利于稳定运动控制。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种双驱动源的水陆两栖智能移动底盘，解决目前移动底盘无法实现在水中高效、快速和精准运动的问题，实现水陆两栖移动底盘在陆地和水面高效运动和稳定控制功能，提升智能移动底盘工作适应范围。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：双驱动源的水陆两栖智能移动底盘，包括底盘本体、悬挂越障组件、动力驱动组件、水下助推组件、电控组件，悬挂越障组件、动力驱动组件、水下助推组件、电控组件均与底盘本体连接固定，悬挂越障组件、动力驱动组件均对称设置有两套，每套悬挂越障组件与同一侧的动力驱动组件连接，动力驱动组件和水下助推组件均与电控组件连接。

具体的，所述底盘本体包括机架和设置于机架外部的盖板。

具体的，所述每套悬挂越障组件包括浮筒、托带轮、主动轮、从动轮、负载轮、张紧机构、履带、连接管，两套浮筒之间通过连接管连接，浮筒对称设置于底盘本体的两侧且与底盘本体连接固定，浮筒的顶部设有支撑履带的托带轮，浮筒的前端设置有从动轮和张紧机构，浮筒的后端设置有主动轮，浮筒的底部设有负载轮，履带设置于由托带轮、主动轮、从动轮、负载轮、张紧机构组成的外轮廓上。

进一步的，所述履带的表面设置有间隔一定距离的横板。