[实用新型]一种多传感器融合的六自由度分拣机器人装置

说明书

本实用新型涉及机器人控制技术领域，尤其涉及一种多传感器融合的六自由度分拣机器人装置，包括安装框架，安装框架包括位于下方的固定平台和位于上方的支撑架，固定平台上放置物品输送带、分拣机器人、定位装置、物品框，支撑架上固定电子显示屏和3D摄像机，定位装置对物品框和物品输送带上的物品进行定位，分拣机器人中用于抓取物品的钩爪上安装触碰传感器，物品通过分拣机器人在物品输送带和物品框之间移动，物品输送带和物品框位于3D摄像机的拍摄范围内，分拣机器人、电子显示屏和3D摄像机之间通过控制器实现控制连接，通过分拣机器人、定位装置和3D摄像机的配合将物品精准定位、抓取并放置在物品输送带上输送走，实现分拣的精准自动化操作。

技术领域

本实用新型涉及机器人控制技术领域，尤其涉及一种多传感器融合的六自由度分拣机器人装置。

背景技术

当前，物品在生产或者运输过程中需要进行分拣以便于归类处理，分拣操作常采用人工直接进行手动分拣，工作效率较低且浪费人力；也存在一些分拣机器人，但是自动化程度不高且分拣精准度不高，不能满足市场需要。

实用新型内容

本实用新型的目的是克服上述现有技术存在的缺陷，提供一种多传感器融合的六自由度分拣机器人装置，能够精准、全自动化分拣物品。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种多传感器融合的六自由度分拣机器人装置，包括安装框架，安装框架包括位于下方的固定平台和位于上方的支撑架，固定平台上放置物品输送带、分拣机器人、定位装置、物品框，支撑架上固定电子显示屏和3D摄像机，定位装置对物品框和物品输送带上的物品进行定位，分拣机器人中用于抓取物品的钩爪上安装触碰传感器，物品通过分拣机器人在物品输送带和物品框之间移动，物品输送带和物品框位于3D摄像机的拍摄范围内，分拣机器人、电子显示屏和3D摄像机之间通过控制器实现控制连接。

进一步的，所述物品框为两个且分别布置在分拣机器人的两侧，物品框和分拣机器人布置在物品输送带的同一侧。

优选的，所述分拣机器人有六个自由度。

更进一步的，所述电子显示屏为两个且间距布置，两个电子显示屏上设有操作按键并可同步显示物品输送带的运行速度和分拣机器人抓取物品的速度。

有益效果：使用时，首先将所需要分拣的物品放置于物品框内，然后通过3D摄像机对物品框内的物品进行区域扫描和特征识别，传给控制器，并与模板库中大量的物品信息进行对比识别，控制分拣机器人通过钩爪和钩爪上的触碰传感器对需要分拣的其中一个物品进行精准抓取，之后通过定位装置和3D摄像机的配合将物品放置在物品输送带上输送走，在一种物品被抓取完毕后再进行对另一种物品的抓取，最后我们还可以通过电子显示屏对物品的输送和抓取情况进行实时监测和控制。整个过程实现自动化操作，配合定位装置和3D摄像机，实现物品的精准分拣。

附图说明

图1是本实用新型的结构图。

具体实施方式

下面结合图1，对本实用新型作进一步的描述。