[实用新型]一种自走式吸附钢管打磨机器人

权利要求书

1.一种自走式吸附钢管打磨机器人，包括控制箱(1)、移动平台(2)和电源，其特征在于：在所述控制箱(1)一侧设有打磨装置(3)和检测装置(4)，在所述控制箱(1)内设有控制系统和无线接收器，控制系统分别与所述检测装置(4)和无线接收器连接；

在所述移动平台(2)上活动设有人字形轴架(6)，在所述人字形轴架(6)两端以人字形轴架(6)中心对称设有一对移动轮(7)，在所述移动轮(7)内螺旋设有电磁铁(71)，在所述人字形轴架(6)上设有驱动所述移动轮(7)转动的驱动电机(8)；

在所述移动平台(2)上设有沿移动轮轴向设置的滑轨(9)，在所述控制箱(1)上设有能在所述滑轨(9)上滑动的滑块(10)，在所述移动平台(2)上设有伺服电机(11)和第一丝杠(12)，伺服电机(11)通过联轴器与第一丝杠(12)连接，所述第一丝杠(12)与所述控制箱(1)连接；

所述控制系统分别控制打磨装置(3)、驱动电机(8)和伺服电机(11)，所述电源分别为打磨装置(3)、检测装置(4)、控制系统、驱动电机(8)、伺服电机(11)和电磁铁供电。

2.根据权利要求1所述的一种自走式吸附钢管打磨机器人，其特征在于：在所述控制箱(1)上设有垂直滑轨，所述打磨装置(3)滑动设置在垂直滑轨上，在所述控制箱(1)上设有能驱动打磨装置(3)沿垂直滑轨上下移动的第二丝杠(13)和垂直电机(14)，第二丝杠(13)与垂直电机(14)连接，所述控制系统控制垂直电机(14)，所述电源为垂直电机(14)供电。

3.根据权利要求1所述的一种自走式吸附钢管打磨机器人，其特征在于：所述打磨装置(3)包括磨头转轮(31)、传动轮(32)、砂带(34)和打磨电机(35)，所述打磨电机(35)与传动轮(32)连接，所述传动轮(32)通过砂带(34)与磨头转轮(31)传动。

4.根据权利要求1或3所述的一种自走式吸附钢管打磨机器人，其特征在于：在所述打磨装置(3)上设有与磨头转轮(31)连接的气缸(36)，所述控制系统通过电磁阀控制气缸(36)。

5.根据权利要求3所述的一种自走式吸附钢管打磨机器人，其特征在于：打磨装置包括能活动调节的张紧轮(33)，所述张紧轮(33)包括调节杆(331)、调节轮(332)和调节板(333)，所述调节板(333)上设有调节槽，所述调节杆(331)穿过调节板(333)上调节槽与调节轮(332)连接，所述调节轮(332)通过所述砂带与磨头转轮(31)及传动轮(32)传动。

6.根据权利要求1所述的一种自走式吸附钢管打磨机器人，其特征在于：所述人字形轴架(6)中心通过涨紧套与所述移动平台(2)活动连接，所述移动轮(7)包括轮毂(72)和轮胎(73)，所述电磁铁(71)螺旋缠绕在所述轮毂(72)与所述轮胎(73)之间，所述电源通过电线(74)为电磁铁(71)供电。

7.根据权利要求1所述的一种自走式吸附钢管打磨机器人，其特征在于：所述检测装置(4)采用激光轮廓仪。

8.根据权利要求6所述的一种自走式吸附钢管打磨机器人，其特征在于：所述轮胎(73)采用尼龙。