[实用新型]一种自走式吸附钢管打磨机器人

说明书

一种自走式吸附钢管打磨机器人，包括控制箱、移动平台和电源，本实用新型通过移动轮内的电磁铁导电产生磁性吸附在钢管上，驱动电机驱动移动轮转动从而实现移动平台在钢管上移动，人字形轴架通过涨紧套调整角度来适应不同管径的钢管，激光轮廓仪扫描钢管的外形参数通过无线接收器上传至电脑终端进行检测，检测到钢管上有余高，控制系统分别控制伺服电机和垂直电机通电后驱动使打磨装置到达指定位置，控制系统再控制打磨装置进行打磨处理，打磨工作效率高，对钢管打磨的精确度高，打磨效果好，使用方便。

技术领域

本实用新型涉及钢管打磨机器人，具体涉及一种自走式吸附钢管打磨机器人。

背景技术

在工业生产中，对用于输气的螺旋焊管的管端的对接余高有着严格要求，钢管两端至管端范围内的余高均应清除，清除后的焊道不能超过钢管表面的0.5mm，但不能低于管体，磨削时不能伤及母材，否则会发生意外，人为进行打磨工作时，操作不当会伤及钢管基体，无法保证加工精度，效率低，在一些危险地区，既不能使用工作人员进行打磨工作，防止意外发生，也无法使用大型打磨机器对钢管进行打磨工作。

实用新型内容

为解决上述现有技术的缺陷，本实用新型提供一种效率高、打磨工作精确度高，能适应于不同管径的管道，在管道外部爬行的自走式吸附钢管焊缝打磨机器人

本实用新型的技术方案是：一种自走式吸附钢管打磨机器人，包括控制箱、移动平台和电源，在所述控制箱一侧设有打磨装置和检测装置，在所述控制箱内设有控制系统和无线接收器，控制系统分别与所述检测装置和无线接收器连接；

在所述移动平台上活动设有人字形轴架，在所述人字形轴架两端以人字形轴架中心对称设有一对移动轮，在所述移动轮内螺旋设有电磁铁，在所述人字形轴架上设有驱动所述移动轮转动的驱动电机；

在所述移动平台上设有沿移动轮轴向设置的滑轨，在所述控制箱上设有能在所述滑轨上滑动的滑块，在所述移动平台上设有伺服电机和第一丝杠，伺服电机通过联轴器与第一丝杠连接，所述第一丝杠与所述控制箱连接；

所述控制系统分别控制打磨装置、驱动电机和伺服电机，所述电源分别为打磨装置、检测装置、控制系统、驱动电机、伺服电机和电磁铁供电。

优选的，在所述控制箱上设有垂直滑轨，所述打磨装置滑动设置在垂直滑轨上，在所述控制箱上设有能驱动打磨装置沿垂直滑轨上下移动的第二丝杠和垂直电机，且第二丝杠与垂直电机连接，所述控制系统控制垂直电机，所述电源为垂直电机供电。

优选的，所述打磨装置包括磨头转轮、传动轮、能活动调节的张紧轮、砂带和打磨电机，所述打磨电机与传动轮连接，所述传动轮通过砂带与磨头转轮传动。

优选的，在所述打磨装置上设有与磨头转轮连接的气缸，所述控制系统通过电磁阀控制气缸。

优选的，打磨装置包括能活动调节的张紧轮，所述张紧轮包括调节杆、调节轮和调节板，所述调节板上设有调节槽，所述调节杆穿过调节板上调节槽与调节轮连接，所述调节轮通过所述砂带与磨头转轮及传动轮传动。

优选的，所述人字形轴架中心通过涨紧套与所述移动平台活动连接，所述移动轮包括轮毂和轮胎，所述电磁铁螺旋缠绕在所述轮毂与所述轮胎之间。

优选的，所述检测装置采用激光轮廓仪。

优选的，所述轮胎采用尼龙。

本实用新型的有益效果：本实用新型通过移动轮内的电磁铁导电产生磁性吸附在钢管上，驱动电机驱动移动轮转动从而实现移动平台在钢管上移动，人字形轴架通过涨紧套调整角度来适应不同管径的钢管，激光轮廓仪扫描钢管的外形参数通过无线接收器上传至电脑终端进行检测，检测到钢管上有余高，控制系统分别控制伺服电机和垂直电机通电后驱动使打磨装置到达指定位置，控制系统再控制打磨装置进行打磨处理，打磨工作效率高，对钢管打磨的精确度高，打磨效果好，使用方便。