[实用新型]一种基于激光传感器精准调节位置的运动装置

说明书

本实用新型公开了一种基于激光传感器精准调节位置的运动装置，包括：底盘框架；一全向轮机构，安装设置在所述底盘框架前端；两组硅胶轮机构，对称安装在所述底盘框架后端且与全向轮机构呈等腰三角形分布；轮组陀螺仪，固定安装在底盘框架中部，用于实时反馈所在位置及所走路程；激光传感器，分布固定设置在所述底盘框架上，用于行进过程中进行实时测距；控制装置，分别与所述全向轮机构、硅胶轮机构、激光传感器、轮组陀螺仪电路连接，用于根据激光传感器和轮组陀螺仪所测数据实时控制所述全向轮机构、硅胶轮机构运行。本实用新型能够使机器人在任意方向移动以及旋转，控制简单可靠、机构稳定、体积小质量低、制造成本低。

技术领域

本实用新型涉及一种基于激光传感器精准调节位置的运动装置，尤其适应于服务机器人、消防机器人等平地移动的机器人。

背景技术

平地移动机器人是一种适用于平地工作的设备，种类繁多，比如服务机器人、搬运机器人、消防机器人等，具备自动化程度高且应用灵活、安全可靠且工作效率高、制作且维修方便等诸多优点，因而适用于食品行业、机械行业、服装行业等的物流运输场所、公共服务场所、监控巡防场所，并在这三大方面有所比较高的建树。这些优势也使得平地移动机器人成为了物流系统、服务系统以及监控系统中最关键设备之一，成为了“机器换人”计划中的重要角色之一。

底盘是平地移动机器人的主要部分之一，其尺寸与承载能力的比值、移动精准度以及稳定性成为其性能评价的三大标准。然而，现有的平地移动机器人受到尺寸的限制使得承载能力有限；现有大多数平地移动机器人都是四轮因而会有悬挂使得机器人有晃动；现有平地机器人的定位系统有视觉定位、光反射导航定位、超声波定位以及GPS 定位等，价格比较昂贵且控制方面比较有难度。

实用新型内容

针对上述技术问题之一，本实用新型旨在提供一种基于激光传感器精准调节位置的运动装置，此设置尺寸小、质量轻且承载力较强、无悬挂且稳定、便于控制且精度较高、制造成本低、适用于多种平地移动机器人的底盘。

本实用新型的目的至少通过如下技术方案之一实现：

一种基于激光传感器精准调节位置的运动装置，包括：

底盘框架；

一全向轮机构，安装设置在所述底盘框架前端；

两组硅胶轮机构，对称安装在所述底盘框架后端且与所述全向轮机构呈等腰三角形分布；

轮组陀螺仪，固定安装在所述底盘框架中部，用于实时反馈所在位置及所走路程；

激光传感器，分布固定设置在所述底盘框架上，用于行进过程中进行实时测距；

控制装置，分别与所述全向轮机构、硅胶轮机构、激光传感器、轮组陀螺仪电路连接，用于根据激光传感器和轮组陀螺仪所测数据实时控制所述全向轮机构、硅胶轮机构运行。

进一步地，所述的激光传感器通过激光传感器安装板固定设置在所述底盘框架的前、后、左、右四个方向上，用于行进过程中对四个方向进行实时测距。

进一步地，所述的轮组陀螺仪包括X轴与Y轴两个方向的全向轮、数据采集模块以及机械固定件，所述X轴与Y轴两个方向的全向轮与所述数据采集模块驱动连接，所述数据采集模块通过所述机械固定件的通孔用螺钉固定在所述底盘框架上。

进一步地，所述的数据采集模块包括陀螺仪编码器，设置在所述的机械固定件上。

进一步地，所述控制装置设置在所述的底盘框架上，包括通过若干电线电气连接的供电用的电池、紧急按钮、主控板，所述主控板用于根据激光传感器和轮组陀螺仪所测数据实时控制所述全向轮机构、硅胶轮机构运行。

进一步地，所述的底盘框架包括有铝管底框，铝管底框主要由若干条方形铝管焊接而成，设置在所述底盘框架的底部。