[实用新型]一种六轴工业机器人及其坐标形成系统

权利要求书

1.一种六轴工业机器人，包括机器人本体，其特征在于，还包括坐标定位板和设于机器人本体末端的夹紧结构，坐标定位板安装在夹紧结构上，所述坐标定位板为板状结构，其上设有两种大小相同、颜色不同的元素间隔排列，所述元素为多行多列设置。

2.根据权利要求1所述的一种六轴工业机器人，其特征在于，夹紧结构包括安装在机器人本体末端的底座和设于底座上的卡槽，坐标定位板卡在卡槽中。

3.根据权利要求1所述的一种六轴工业机器人，其特征在于，所述元素为方格形状或者圆形形状。

4.根据权利要求1-3任一项所述的一种六轴工业机器人，其特征在于，所述机器人本体还自带控制装置，控制装置包括解算器、主控制器、从控制器、差分电路、隔离电路和通信接口电路：

解算器与主控制器连接，主控制器通过总线与从控制器连接；

差分电路与从控制器连接，用于发送差分信号来驱动伺服驱动器；

隔离电路的输入端与差分电路连接，输出端与伺服驱动器连接，用于将核心控制电路与伺服驱动器、机器人本地之间进行电气隔离；

通信接口电路包括用于与示教器连接的示教器通信接口电路和和伺服驱动器连接的驱动器通信接口电路，示教器通信接口电路与主控制器连接，驱动器通信接口电路与主控制器连接。

5.根据权利要求4所述的一种六轴工业机器人，其特征在于，解算器采用的是一片STM32F4系列的单片机，主控制器采用的是一片STM32F1系列的单片机，记主控制器采用的一片STM32F1系列的单片机为主STM32，从控制器采用的是两片STM32F1系列的单片机，记从控制器采用的两片STM32F1系列的单片机为从STM32。

6.根据权利要求4所述的一种六轴工业机器人，其特征在于，所述总线为四根SPI通信线与三根控制脉冲发送的控制线。

7.根据权利要求5所述的一种六轴工业机器人，其特征在于，所述主STM32与从STM32的具体连接方式为：主STM32的引脚RPD通过控制线RPD与从STM32的引脚RPD连接；主STM32的引脚OPF通过控制线OPF与从STM32的引脚OPF连接；主STM32的引脚SPO通过控制线SPO与从STM32的引脚SPO连接；主STM32的引脚MISO1通过SPI通信线与从STM32的引脚MISO连接；主STM32的引脚MOSI1通过SPI通信线与从STM32的引脚MOSI连接；主STM32的引脚CLK1通过SPI通信线与从STM32的引脚CLK连接；主STM32的引脚CS通过SPI通信线分别与两片从STM32的引脚CS连接。

8.根据权利要求5所述的一种六轴工业机器人，其特征在于，所述STM32F4与主STM32的具体连接方式为：STM32F4的引脚MISO连接主STM32的引脚MISO2，STM32F4的引脚MOSI连接主STM32的引脚MOSI2，STM32F4的引脚CLK连接主STM32的引脚CLK2，STM32F4的引脚NSS连接主STM32的引脚NSS。

9.一种六轴工业机器人的坐标形成系统，其特征在于，包括权利要求1-8任一项所述的六轴工业机器人，还包括设在机器人前方并位置固定的摄像头固定座、安装在摄像头固定座上的摄像头和摄像头电连接的计算机。