[实用新型]一种六轴工业机器人及其坐标形成系统

说明书

本实用新型涉及机器人学领域，目的是在于克服现有技术中机器人在执行任务时精确度低的问题，提供一种六轴工业机器人及其坐标形成系统，所述工业机器人包括机器人本体、还包括坐标定位板和设于机器人本体末端的夹紧结构，坐标定位板安装在夹紧结构上，所述机器人本体自带控制装置。所述坐标形成系统包括工业机器人，还包括设在机器人前方并位置固定的摄像头固定座、安装在摄像头固定座上的摄像头和摄像头电连接的计算机。控制装置根据摄像头和坐标定位板利用手眼标定得到机器人顶端到基座的变换矩阵，根据示教器接收的指令发送精准脉冲给伺服驱动器，伺服驱动器驱动机器人本体运动到指定的工作位置，提高了机器人在执行任务时的精确性。

技术领域

本实用新型涉及机器人学技术领域，具体涉及一种六轴工业机器人及其坐标形成系统。

背景技术

工业机器人也有很多种类，根据其内部所含有的关节的个数来表示它有多少个轴，所以六轴工业机器人是指它内部含有六个关节，关节的数量直接决定着工业机器人的自由度。换句话说，工业机器人的关节越多，其自由度就越高，也就越灵活。虽然近几年的七轴机器人已经开始被机器人行业的巨头所大力推广，但是六轴工业机器人凭借着它的灵活性以及实用性已经能够胜任各种工作上的要求，故六轴工业机器人在当前的工业机器人的市场上占有着非常大的市场占有率。

六轴工业机器人的灵活性以及它的实用性，使得它能够完成各种类型的工作，它都被广泛的到了冶金行业、汽车制造行业、食品加工行业、化工行业等类型的行业当中。人们只需要对其进行简单的示教，就可以让工业机器人完成各种复杂的、繁重的工作。

由于工业机器人往往需要进行精度非常高的工作，而工业机器人控制器是整个机器人控制系统的最重要的核心部分，它直接决定着机器人的运动精度、运动的平滑程度，并且使得工业机器人本体能够移动到所需要作业的指定位置上、运行相关的轨迹、完成重要的插值和插补算法，还可以根据摄像头的提供的物体位置信息，驱动机工业机器人移动到物体的位置上。但是，目前大部分的六轴工业机器人在执行任务时的精确性比较低。

实用新型内容

本实用新型旨在克服上述现有技术中的不足，提供一种六轴工业机器人及其坐标形成系统，解决现有技术中六轴工业机器人作业时精确度低的问题。

为实现本发明的目的，采用以下技术方案予以实现：

一方面，提供一种六轴工业机器人，包括机器人本体，还包括坐标定位板和设于机器人本体末端的夹紧结构，坐标定位板安装在夹紧结构上。

优选的，夹紧结构包括安装在机器人本体末端的底座和设于底座上的卡槽，坐标定位板卡在卡槽中。

优选的，所述坐标定位板为板状结构，其上设有两种大小相同、颜色不同的元素间隔排列，所述元素为多行多列设置。

优选的，所述元素为方格形状或者圆形形状。

优选的，所述机器人本体还自带控制装置，控制装置包括解算器、主控制器、从控制器、差分电路、隔离电路和通信接口电路：解算器与主控制器连接，主控制器通过总线与从控制器连接；差分电路与从控制器连接，用于发送差分信号来驱动伺服驱动器；隔离电路的输入端与差分电路连接，输出端与伺服驱动器连接，用于将核心控制电路与伺服驱动器、机器人本地之间进行电气隔离；通信接口电路包括用于与示教器连接的示教器通信接口电路和和伺服驱动器连接的驱动器通信接口电路，示教器通信接口电路与主控制器连接，驱动器通信接口电路与主控制器连接。

优选的，所述解算器采用的是一片STM32F4系列的单片机，主控制器采用的是一片STM32F1系列的单片机，从控制器采用的是两片STM32F1系列的单片机。STM32F4系列的单片机主频高、稳定性强且含有硬浮点运算单元， STM32F1系列的单片机的均衡性好。