[实用新型]一种多连杆凸轮双轴多工位伺服超高速机械手

权利要求书

1.一种多连杆凸轮双轴多工位伺服超高速机械手，其特征在于：设有Z轴运动机构(110)与X轴驱动机构(111)；

所述Z轴运动机构(110)设有Z轴伺服电机(18)、固定滑动导柱(2)，所述Z轴伺服电机(18)连接有Z轴摆杆(21)，所述Z轴摆杆(21)连接有Z轴连接杆(30)，所述Z轴连接杆(30)与X轴驱动机构(111)连接，从而带动X轴驱动机构(111)在固定滑动导柱(2)上垂直滑动；

所述X轴驱动机构(111)设有X轴伺服电机(11)与滑动块(3)，所述滑动块(3)内还设有滑动导柱(7)，所述滑动导柱(7)侧面设有连接板(42)，所述X轴伺服电机(11)连接有X轴摆臂(26)，所述X轴摆臂(26)连接有X轴连接杆(27)，所述X轴连接杆(27)与连接板(42)相连接，同时所述滑动导柱(7)可在滑动块(3)内进行水平滑动。

2.根据权利要求1所述一种多连杆凸轮双轴多工位伺服超高速机械手，其特征在于：所述Z轴运动机构(110)还设有Z轴固定板(44)，所述Z轴固定板(44)上还设有电磁阀(22)，所述Z轴固定板(44)上连接有侧立板(15)，所述侧立板(15)一侧设有Z轴光电开关(322)；所述固定滑动导柱(2)下方设有链接板(1)，所述链接板(1)下方设有支撑柱(36)与底座(37)。

3.根据权利要求1所述一种多连杆凸轮双轴多工位伺服超高速机械手，其特征在于：所述X轴驱动机构(111)还设有X轴固定板(8)，所述X轴固定板(8)上设有X轴光电开光(321)；所述滑动块(3)侧面还设有链接块(31)，所述链接块(31)与所述Z轴连接杆(30)相连接；所述连接板(42)下端安装有取放料机构。

4.根据权利要求1所述一种多连杆凸轮双轴多工位伺服超高速机械手，其特征在于：所述Z轴连接杆(30)与所述X轴连接杆(27)的两端均设有浮动接头(24)，所述浮动接头(24)为双轴承多方位旋转浮动接头，所述浮动接头(24)设有旋转块(242)，所述旋转块(242)两侧分别设有高精度法兰轴承(241)。

5.根据权利要求1所述一种多连杆凸轮双轴多工位伺服超高速机械手，其特征在于：所述Z轴伺服电机(18)为水平摆放设置，所述X轴伺服电机(11)为垂直摆放设置。

6.根据权利要求1所述一种多连杆凸轮双轴多工位伺服超高速机械手，其特征在于：所述滑动块(3)一侧设有垂直设置的垂直导柱孔(331)，使得滑动块(3)可在固定滑动导柱(2)上垂直滑动，所述滑动块(3)另一侧设有水平设置的水平导柱孔(332)，使得滑动导柱(7)可在滑动块(3)内水平滑动，所述滑动块(3)上下左右两端均配有直线轴承(6)；所述滑动块(3)内设有全密封储油室。

7.根据权利要求3所述一种多连杆凸轮双轴多工位伺服超高速机械手，其特征在于：所述取放料机构设有爪手(45)，所述爪手(45)设有旋转气缸(456)，所述旋转气缸(456)下方设有垂直气缸(457)所述垂直气缸(457)设有固定轴(4571)与活动轴(4572)，所垂直气缸(457)下方还设有多爪机构(458)，所述多爪机构(458)设有星形连接器(459)、固定环(460)，所述固定环(460)下设有两组或以上的连接块(461)与铰链爪部件(462)，所述铰链爪部件(462)设有固定板(463)、铰链板(465)、铰链拉动块(466)、爪(467)与多组的连接棒(464)；所述连接块(461)、固定板(463)、铰链板(465)、铰链拉动块(466)、爪(467)上均设有槽孔以便连接棒(464)嵌入进行铰链连接；

所述固定板(463)一端通过连接棒(464)与爪(467)一侧端进行铰链连接，另一端通过连接棒(464)与连接块(461)铰链连接，从而将固定环(460)与爪(467)连接固定；

所述铰链板(465)一端通过连接棒(464)与爪(467)一侧端进行铰链连接，另一端通过连接棒(464)与铰链拉动块(466)一端进行铰链连接；所述铰链拉动块(466)另一端与星形连接器(459)连接固定，所述星形连接器(459)与活动轴(4572)连接固定；所述固定环(460)通过固定轴(4571)与垂直气缸(457)连接固定；

所述星形连接器(459)铰链拉动块(466)在垂直气缸(457)驱动活动轴(4572)的带动下可进行上下垂直运动；铰链拉动块(466)上下垂直运动时通过铰链板(465)与爪(467)的铰链连接来带动所述爪(467)的外放和收紧的运动；所述爪手(45)在旋转气缸(456)下可绕Z轴进行旋转运动。