[实用新型]一种多连杆凸轮双轴多工位伺服超高速机械手

说明书

本实用新型公开了一种多连杆凸轮双轴多工位伺服超高速机械手，设有Z轴驱动机构与X轴驱动机构；Z轴运动机构设有Z轴伺服电机、固定滑动导柱，Z轴伺服电机连接有Z轴摆杆，Z轴摆杆连接有Z轴连接杆，Z轴连接杆与X轴驱动机构连接，从而带动X轴驱动机构在固定滑动导柱上垂直滑动；X轴驱动机构设有X轴伺服电机、滑动块，本实用新型中采用多连杆凸轮用伺服或步进电机直接驱动，线性加速启动及减速停止，双电机叠加驱动方式节省整体安装空间采用可通过程序控制，在其行程范围空间内可实现任意位置停留，运动轨迹可以根据需求随意改变，主要用于在行程空间范围内的零件搬运、进给及自动传送，相比气动结构，精度与可靠性更高。

技术领域

本实用新型涉及先进工业机器人及自动化生产线技术领域，特别是涉及一种多连杆凸轮双轴多工位伺服超高速机械手。

背景技术

在电子、电器自动化生产线上使用的机械手对工件的移入、移出多是采用气动装置来解决的，而气动装置存在占用空间大、速度慢、精度差、运行可靠性低,气缸和电磁阀必须用活塞及密封圈，极易磨损和漏气,需要经常更换的缺点，且动力源需要用电能转换成压缩空气，能耗消耗高，用气缸作为动力机构，不可以在行程内的任意位置停止和启动，而且机械手大多采用开放式线性滑轨，需要每周加注润滑油进行维护，浪费人工维护成本，在使用过程中因为是开放式线性滑轨，润滑油随意散落对环境造成极大污染，经常在没有润滑脂的状态下工作，造成每900万次需要更换线性滑轨。机械手停止机构采用油压缓冲器撞击，会产生极大的震动，国内知名品牌油压缓冲器使用寿命最多430万次，浪费人工更换油压缓冲器的工时费，及客户在使用过程中易损件的费用。

实用新型内容

实用新型目的：为了克服现有技术中存在的不足，本实用新型提供一种多连杆凸轮双轴多工位伺服超高速机械手。

技术方案：为实现上述目的，本实用新型的一种多连杆凸轮双轴多工位伺服超高速机械手，设有Z轴运动机构与X轴驱动机构；所述Z轴运动机构设有Z轴伺服电机、固定滑动导柱，所述Z轴伺服电机连接有Z轴摆杆，所述Z轴摆杆连接有Z轴连接杆，所述Z轴连接杆与X轴驱动机构连接，从而带动X轴驱动机构在固定滑动导柱上垂直滑动；所述X轴驱动机构设有X轴伺服电机、所述滑动块，所述滑动块内还设有滑动导柱，所述滑动导柱侧面设有连接板，所述X轴伺服电机连接有X轴摆臂，所述X轴摆臂连接有X轴连接杆，所述X轴连接杆与连接板相连接，同时所述滑动导柱可在滑动块内进行水平滑动

作为进一步改进：所述Z轴运动机构还设有Z轴固定板，所述Z轴固定板上还设有电磁阀，所述Z轴固定板上连接有侧立板，所述侧立板一侧设有Z轴光电开关；所述固定滑动导柱下方设有链接板，所述链接板下方设有支撑柱与底座。

作为进一步改进：所述X轴驱动机构还设有X轴固定板，所述X轴固定板上设有X轴光电开光；所述滑动块侧面还设有链接块，所述链接块与所述Z轴连接杆相连接；所述连接板下端安装有承载取料的取放料机构，所述取放料机构设有爪手。

作为进一步改进：所述Z轴连接杆与所述X轴连接杆的两端均设有浮动接头，所述浮动接头为双轴承多方位旋转浮动接头，所述浮动接头设有旋转块，所述旋转块两侧分别设有高精度法兰轴承。

作为进一步改进：所述Z轴伺服电机为水平摆放设置，所述X轴伺服电机为垂直摆放设置。

作为进一步改进：所述滑动块一侧设有垂直设置的垂直导柱孔，使得滑动块可在固定滑动导柱上垂直滑动，所述滑动块另一侧设有水平设置的水平导柱孔，使得滑动导柱可在滑动块内水平滑动，所述滑动块上下左右两端均配有直线轴承；所述滑动块内设有全密封储油室。

作为进一步改进：所述爪手设有旋转气缸，所述旋转气缸下方设有垂直气缸所述垂直气缸设有固定轴与活动轴，所垂直气缸下方还设有多爪机构，所述多爪机构设有星形连接器、固定环，所述固定环下设有两组或以上的连接块与铰链爪部件，所述铰链爪部件设有固定板、铰链板、铰链拉动块、爪与多组的连接棒；所述连接块、固定板、铰链板、铰链拉动块、爪上均设有槽孔以便连接棒嵌入进行铰链连接；