[实用新型]夹持装置和可移动机器

权利要求书

1.一种夹持装置，其特征在于，包括：

夹持机构；

第一动力机构，与所述夹持机构传动连接；

第一传动机构，一端与所述第一动力机构传动连接；

第二动力机构，与所述第一传动机构的另一端传动连接，用于驱动所述夹持机构移动；

其中，所述第一传动机构为连杆传动机构；所述夹持机构包括相互配合的第一夹持件和第二夹持件，所述第一动力机构能够驱动所述第一夹持件和/或所述第二夹持件运动，以实现所述第一夹持件和所述第二夹持件的开合。

2.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，所述第一夹持件还包括第一夹持传动结构，所述第二夹持件还包括第二夹持传动结构，所述第一夹持传动结构和所述第二夹持传动结构配合，所述第一动力机构传动连接于所述第一夹持传动结构和/或所述第二夹持传动结构，以实现所述夹持机构的开合。

3.根据权利要求2所述的夹持装置，其特征在于，所述第一夹持传动结构和所述第二夹持传动结构包括相互配合的齿轮传动、棘轮传动、连杆传动中的一种或多种，所述第一动力机构驱动所述第一夹持传动结构或所述第二夹持传动结构转动中的其中一者转动，以带动另一者旋转，从而实现所述第一夹持件和所述第二夹持件的开合。

4.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，所述第一夹持件和第二夹持件均包括多个夹持部，所述第一夹持件的其中若干个夹持部与所述第一动力机构传动连接，所述第一夹持件的剩余夹持部固定于所述第一夹持件的相邻夹持部上；和/或，

所述第二夹持件的其中若干个夹持部与所述第一动力机构传动连接，所述第二夹持件的剩余夹持部固定于所述第二夹持件的相邻夹持部上。

5.根据权利要求4所述的夹持装置，其特征在于，所述第一夹持件的多个所述夹持部和所述第二夹持件的多个所述夹持部对应设置。

6.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，所述第一动力机构包括：

安装座组件，与所述第一传动机构的一端传动连接；

第一电机，安装于所述安装座组件上，并与所述夹持机构传动连接。

7.根据权利要求6所述的夹持装置，其特征在于，所述安装座组件沿第一方向的最大轮廓尺寸小于所述第一夹持件与所述第二夹持件沿所述第一方向的最大间隔距离,所述第一方向与所述第一动力机构的横截面垂直。

8.根据权利要求6所述的夹持装置，其特征在于，所述安装座组件包括：

第一安装座，所述第一传动机构与所述第一电机分别安装于所述第一安装座的两侧。

9.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，所述第一传动机构包括：

第一连接件，安装于所述第一动力机构上；

第一连杆，一端与所述第一连接件连接；

第二安装座，与所述第一连杆的另一端连接，所述第二动力机构安装于所述第二安装座上。

10.根据权利要求9所述的夹持装置，其特征在于，所述第二动力机构与所述第一传动机构配合用于驱动所述第一动力机构沿第一方向往复移动，所述第一方向与所述第一动力机构的横截面垂直。

11.根据权利要求9所述的夹持装置，其特征在于，所述第二动力机构包括：

第二电机，安装于所述第二安装座上，并与所述第一连杆传动连接。

12.根据权利要求11所述的夹持装置，其特征在于，所述第二安装座和所述第二电机沿第一方向的最大轮廓尺寸均小于所述第一夹持件与所述第二夹持件沿所述第一方向的最大间隔距离，所述第一方向与所述第一动力机构的横截面垂直。