[实用新型]夹持装置和可移动机器

说明书

本实用新型公开了一种夹持装置和可移动机器，可移动机器包括夹持装置和移动主体，夹持装置安装在移动主体上。夹持装置包括夹持机构、第一动力机构、第一传动机构和第二动力机构。夹持机构与第一动力机构传动连接；第一传动机构一端与第一动力机构传动连接，另一端与第二动力机构传动连接。其中，夹持机构包括相互配合的第一夹持件和第二夹持件，第一动力机构能够驱动第一夹持件和/或第二夹持件运动，以实现第一夹持件和第二夹持件的开合。该夹持装置能够有效增大操作者的观测范围或安装于移动主体上的摄像头的视野，避免或减少对目标物及周边环境的观测被遮挡的问题，便于后续精准地控制夹持装置动作以夹持、提取、搬运或放置工件。

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，尤其涉及一种夹持装置和可移动机器。

背景技术

机器人广泛应用于生产和生活中的各个领域。机械手是机器人的重要组成部分，机器人通常需要操作者操作，例如，通过人眼或通过搭载的拍摄装置观测机器人的动作，进而利用机械手来夹持、提取、搬运、放置工件。机器人也可以自动运行，通过其搭载的拍摄装置观测环境并定位物件，并利用机械手来夹持、提取、搬运、放置工件。传统的机械手一般通过包括螺杆或齿轮齿条驱动组件驱动机械手指来夹持物体，在机械手动作过程中，这种结构的机械手容易遮挡待夹持的物件。

实用新型内容

本实用新型提供了一种夹持装置和可移动机器，旨在增大操作者或其搭载的拍摄装置的视野，避免或减少待夹持物件被遮挡而导致难以准确观察待夹持物件的位置和形态。

一种夹持装置，包括：

夹持机构；

第一动力机构，与夹持机构传动连接；

第一传动机构，一端与第一动力机构传动连接；

第二动力机构，与第一传动机构的另一端传动连接，用于驱动夹持机构移动；

其中，第一传动机构为连杆传动机构；夹持机构包括相互配合的第一夹持件和第二夹持件，第一动力机构能够驱动第一夹持件和/或第二夹持件运动，以实现第一夹持件和第二夹持件的开合。

根据本实用新型的另一方面，本实用新型提供了一种可移动机器，包括：

移动主体；以及

如上所述的的夹持装置，夹持装置安装在移动主体上。

本实用新型实施例提供的夹持装置及可移动机器中，由于夹持装置的第一传动机构为连杆传动机构，第一传动机构占用面积小。当该夹持装置动作以夹持待夹持物件时，这种结构的夹持装置能够有效增大操作者的观测范围，或是通过搭载在可移动平台上的拍摄装置的视野，避免或减少对目标物及周边环境的观测被遮挡的问题，便于后续精准地控制夹持装置动作以夹持、提取、搬运或放置工件。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型一实施例提供的可移动机器的结构示意图，其中夹持机构处于张开状态；

图2是图1中的可移动机器的结构示意图，其中夹持机构处于闭合状态；

图3是图1中的可移动机器的结构示意图，其中夹持机构相对移动主体旋转至一预设旋转位置；

图4是本实用新型一实施例提供的的夹持装置在张开状态时的结构示意图；

图5是图4中的夹持装置的另一角度的结构示意图；

图6是本实用新型一实施例提供的夹持装置的结构示意图，其中夹持机构相对移动主体旋转至一预设旋转位置；